该技术已申请专利。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。

1.本实用新型属于机械技术领域，涉及一种袜子成型机中的卸袜机械手。


背景技术：

2.袜子成型机的将袜子制备好以后，在输送支架上具有若干能移动的支撑片，袜子套在支撑片处，支撑片沿输送支架移动后，袜子随着支撑片平移。
3.现有工业生产作业中是通过操作者手动将支撑片上的袜子取出。由于工业生产中单位时间内需要拆卸的袜子数量比较多，为了适应作业人员的操作速度，只能以比较低的速度使支撑片移动，从而导致祖业效率比较低。
4.中国专利其公开号cn203650515u公开了一种液压式大型机械手的旋转式液压机械手，该液压式大型机械手的旋转式液压机械手包括连接座、旋转油缸、机械手油缸外腔、耳环式机械手油缸活塞杆、机械手指座和机械手指，所述旋转油缸的外壳左端通过螺丝固定着连接座，旋转油缸的旋转轴与机械手油缸外腔为一体式，机械手油缸外腔右端固定有机械手指座，机械手指座活动连接着机械手指的中部，机械手指的左端连接着耳环式机械手油缸活塞杆，机械手指上设有多个防滑刺。
5.上述专利采用纯液压驱动，各活动关节活动力矩大，能在恶劣的工业环境中应用，防护等级的要求较低，工作力比同级别电驱动机械手要高许多，其成本却要低很多。但是，在液压作用下机械手指的夹持力可能过大。
6.当其应用在脱袜作业时，可能会夹伤袜子，情况严重时机械手指也会破损，其稳定性比较差。


技术实现要素：

7.本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提供一种作业效率以及稳定性均比较高的袜子成型机中的卸袜机械手。
8.本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：
9.一种袜子成型机中的卸袜机械手，袜子成型机包括一机架，其特征在于，本卸袜机械手包括基板、驱动组件、夹臂一、夹臂二和限位块，所述基板用于与能带动其前后移动的气缸连接，上述夹臂一中部和夹臂二中部分别铰接在基板外端处，所述夹臂一外端和夹臂二外端正对且在两者之间形成用于夹持袜子的夹持部，所述夹持部伸出基板，上述驱动组件固连在基板上且驱动组件与夹臂一内端和夹臂二内端连接。
10.本袜子成型机中的卸袜机械手创造性的通过驱动组件带动夹臂一和夹臂二同步的绕其铰接处摆动。
11.当夹臂一和夹臂二相向靠拢时，夹持部闭合后能将袜子稳定夹持。由于基板与气缸的活塞杆固连，气缸活塞杆移动后能带动袜子由袜子成型机处稳定脱离。
12.夹持部松开后，取出的袜子能稳定的掉落至设定的集料处。
13.限位块能使夹臂一和夹臂二能在设定的行程范围内摆动，适当的提高了整个机械
手的稳定性。
14.在上述的袜子成型机中的卸袜机械手中，所述夹臂一呈v形且夹臂一的v形夹角为钝角，夹臂一的v形夹角处于基板铰接，所述夹臂二呈v形且夹臂二的v形夹角为钝角，夹臂二的v形夹角处与基板铰接。
15.在上述的袜子成型机中的卸袜机械手中，所述夹臂一和夹臂二对称设置在基板两侧处。
16.这样的结构能使夹臂一和夹臂二的外端能稳定的抵靠在一起。
17.在上述的袜子成型机中的卸袜机械手中，所述驱动组件包括油缸、连接块和连接板，上述油缸的缸体固连在基板上，连接块的两侧分别与油缸的活塞杆和连接板固连。
18.连接板通过连接块稳定的连接在油缸的活塞杆上，由于连接板的两侧均伸出连接块，因此，夹臂一内端以及夹臂二内端能稳定的铰接在连接板上。
19.在上述的袜子成型机中的卸袜机械手中，所述连接板呈长板状且连接板的两端分别伸出连接块两侧，上述夹臂一内端以及夹臂二内端分别铰接在连接板两端处。
20.这样的结构能使夹臂一和夹臂二内端稳定的铰接在连接板上。
21.在上述的袜子成型机中的卸袜机械手中，所述基板上固连有导轨，上述连接块嵌于导轨上。
22.导轨与连接块配合能使连接块稳定平移，最终保证夹臂一和夹臂二稳定的开合。
23.在上述的袜子成型机中的卸袜机械手中，所述限位块通过紧固件固连在基板上，所述限位块与连接板正对。
24.连接板沿导轨平移后会抵靠在限位块上，通过这样的结构避免连接板过渡移动，提高其稳定性。
25.在上述的袜子成型机中的卸袜机械手中，所述基板两侧固连有挡板，上述油缸固连在相邻两挡板之间的基板处。
26.挡板将油缸遮挡，避免油缸收到外界影响。
27.在上述的袜子成型机中的卸袜机械手中，还包括呈块状的夹头一，所述夹头一内侧具有若干凹凸状的齿牙，夹头一外侧具有与夹臂一外端内侧相匹配的接触部一以及凸出接触部一的连接部一，所述连接部一与夹臂一上部面接触且两者通过紧固件固连，接触部一与夹臂一内侧面接触。
28.在上述的袜子成型机中的卸袜机械手中，还包括呈块状的夹头二，所述夹头二内侧具有若干凹凸状的齿牙，夹头二外侧具有与夹臂二外端内侧相匹配的接触部二以及凸出接触部二的连接部二，所述连接部二与夹臂二上部面接触且两者通过紧固件固连，接触部二与夹臂二内侧面接触。
29.夹头一的齿牙以及夹头二的齿牙与袜子接触，能提高对袜子的夹持稳定性。
30.同时，在接触部一和连接部一的作用下夹头一能与夹臂一外端稳定连接，在接触部二和连接部二的作用下夹头二能与夹臂二外端稳定连接。
31.与现有技术相比，本袜子成型机中的卸袜机械手由于夹臂一与夹臂二外端之间形成的夹持部能将袜子稳定夹持，因此，其稳定性比较高。
32.同时，由于采用机械手夹持袜子，其作业效率还比较高，并且在限位块作用下夹持部处的夹持力适中，进一步的提高了其稳定性。
附图说明
33.图1是本袜子成型机中的卸袜机械手的立体结构示意图。
34.图2是本袜子成型机中的卸袜机械手另一方向的立体结构示意图。
35.图中，1、基板；2、夹臂一；3、夹臂二；4、限位块；5、油缸；6、连接块；7、连接板；8、导轨；9、夹头一；9a、接触部一；9b、连接部一；10、夹头二；10a、接触部二；10b、连接部二；11、挡板；12、连杆一；13、连杆二。
具体实施方式
36.如图1和图2所示，袜子成型机包括一机架，本袜子成型机中的卸袜机械手包括基板1、驱动组件、夹臂一2、夹臂二3和限位块4，所述基板1用于与能带动其前后移动的气缸连接，上述夹臂一2中部和夹臂二3中部分别铰接在基板1外端处，所述夹臂一2外端和夹臂二3外端正对且在两者之间形成用于夹持袜子的夹持部，所述夹持部伸出基板1，上述驱动组件固连在基板1上且驱动组件与夹臂一2内端和夹臂二3内端连接。
37.所述夹臂一2呈v形且夹臂一2的v形夹角为钝角，夹臂一2的v形夹角处于基板1铰接，所述夹臂二3呈v形且夹臂二3的v形夹角为钝角，夹臂二3的v形夹角处与基板1铰接。
38.所述夹臂一2和夹臂二3对称设置在基板1两侧处。
39.所述驱动组件包括油缸5、连接块6和连接板7，上述油缸5的缸体固连在基板1上，连接块6的两侧分别与油缸5的活塞杆和连接板6固连。
40.所述连接板6呈长板状且连接板7的两端分别伸出连接块6两侧，上述夹臂一2内端以及夹臂二3内端分别铰接在连接板7两端处。
41.所述基板1上固连有导轨8，上述连接块6嵌于导轨8上。
42.所述限位块4通过紧固件固连在基板1上，所述限位块4与连接板7正对。
43.所述基板1两侧固连有挡板11，上述油缸5固连在相邻两挡板11之间的基板1处。
44.还包括呈块状的夹头一9，所述夹头一9内侧具有若干凹凸状的齿牙，夹头一9外侧具有与夹臂一2外端内侧相匹配的接触部一9a以及凸出接触部一9a的连接部一9b，所述连接部一9b与夹臂一2上部面接触且两者通过紧固件固连，接触部一9a与夹臂一2内侧面接触。
45.还包括呈块状的夹头二10，所述夹头二10内侧具有若干凹凸状的齿牙，夹头二10外侧具有与夹臂二3外端内侧相匹配的接触部二10a以及凸出接触部二10a的连接部二10b，所述连接部二10b与夹臂二3上部面接触且两者通过紧固件固连，接触部二10a与夹臂二3内侧面接触。
46.本实施例中，还包括连杆一12和连杆二13，连杆一12的两端分别铰接在连接板7一端和夹臂一2内端，连杆二13的两端分别铰接在连接板7另一端和夹臂二3内端。
47.在连杆一12和连杆二13的作用下，连接板7移动过程中能带动夹臂一2和夹臂二3稳定的相向摆动。
48.本袜子成型机中的卸袜机械手创造性的通过驱动组件带动夹臂一和夹臂二同步的绕其铰接处摆动。
49.当夹臂一和夹臂二相向靠拢时，夹持部闭合后能将袜子稳定夹持。由于基板与气缸的活塞杆固连，气缸活塞杆移动后能带动袜子由袜子成型机处稳定脱离。
50.夹持部松开后，取出的袜子能稳定的掉落至设定的集料处。
51.限位块能使夹臂一和夹臂二能在设定的行程范围内摆动，适当的提高了整个机械手的稳定性。
52.在限位块的作用下夹持部处具有适当的夹持力，能避免袜子被夹伤，甚至还能防止夹头一和夹头二破碎。
53.当然，即使长时间使用夹头一和夹头二损坏后，可以单独更换夹头一和夹头二，还有效的降低了机械手的使用成本。