本发明涉及清洁保养领域，特别涉及一种人防门自动清洁保养装置。

背景技术：

在人防门安装后，会有大量的灰尘及污渍，但是目前没有发明来自动清洁人防门；同时清洁过后还需要自动保养，来让人防门的使用寿命更长，例如专利号：cn201820473085.9公布了一种钢结构人防门用喷烘涂装系统，但是该设计无法实现人防门的清洗功能，并且不能对人防门进行保养。

技术实现要素：

针对上述技术问题，本发明提供一种人防门自动清洁保养装置，包括清洗装置、保养装置、升降装置、移动装置。

所述的移动装置是行走装置，移动装置是升降装置的安装底座，升降装置是保养装置的安装底座，保养装置是清洗装置的安装底座。

所述的清洗装置包括：底盘、底座、支架、机械臂电缸、大臂、清洗底座、清洗移动臂、连接底座、清洗大臂、清洗伸缩臂、清洗主电缸、清洗副电缸、清洗电机、头部底座、清洗海绵、小臂、清洗支架,所述的底座固定安装在底盘上，支架底部固定安装在底座上，机械臂电缸底部转动安装在底座上，大臂底部转动安装在机械臂电缸顶部上，大臂转动安装在支架上，大臂顶部转动安装在小臂上，小臂固定安装在连接底座上，清洗移动臂转动安装在清洗底座上，连接底座转动安装在清洗移动臂上，清洗大臂底部固定安装在连接底座上，清洗伸缩臂底部固定安装在清洗支架上，清洗伸缩臂顶部固定安装在清洗副电缸上，清洗支架滑动安装在清洗大臂内，清洗副电缸滑动安装在清洗支架内，清洗主电缸顶部固定安装在清洗支架上，清洗主电缸底部固定安装在清洗大臂上，清洗电机固定安装在清洗副电缸上，头部底座固定安装在清洗电机的电机轴上，清洗海绵固定安装在头部底座上，底盘固定安装在保养躯干上，清洗底座固定安装在保养躯干上。

所述的保养装置包括：保养躯干、保养小齿轮、保养大齿轮、保养支架、喷嘴底座、喷嘴支架、喷嘴、旋转内齿环、喷嘴电机轴承、喷嘴电机带、喷嘴电机、保养装置轴承、轴承柱、保养电机带、保养电机轴承、保养电机,所述的保养小齿轮转动安装在保养躯干上，保养大齿轮固定安装在轴承柱上，保养支架固定安装在保养躯干内，旋转内齿环固定安装在旋转轮支撑上，喷嘴电机固定安装在保养躯干上，喷嘴电机轴承固定安装在喷嘴电机的电机轴上，喷嘴电机带缠绕在喷嘴电机轴承与喷嘴底座的外侧，喷嘴底座转动安装在保养躯干上，喷嘴支架固定安装在喷嘴底座上，喷嘴固定安装在喷嘴支架上，轴承柱转动安装在保养装置轴承上，保养装置轴承固定安装在保养支架上，保养电机轴承固定安装在保养电机的电机轴上，保养电机带缠绕在保养电机轴承与轴承柱的外侧，保养小齿轮与保养大齿轮啮合，保养小齿轮与旋转内齿环啮合。

所述的升降装置包括：升降电机、升降支撑柱、升降连接杆、升降电缸、升降支撑杆、升降从动杆、升降压板、旋转轮支撑、升降主动杆、升降顶盖、升降底座、滑动模块、滑动轮子，所述的升降电机固定安装在升降底座上，升降支撑柱前段固定安装在升降电机的电机轴上，升降支撑柱后端转动安装在升降底座内侧，升降支撑杆两端固定安装在升降底座内侧，升降压板固定安装在升降底座上两侧，升降电缸底部转动安装在滑动模块上，升降电缸顶部转动安装在升降连接杆上，滑动模块滑动安装在升降支撑杆上，滑动模块与升降支撑柱形成螺纹传动，升降从动杆底部转动安装在升降底座内侧，升降从动杆头部转动安装在升降连接杆上，升降主动杆底部转动安装在滑动轮子上，升降从动杆与升降主动杆转动安装，升降主动杆头部转动安装在升降连接杆上，升降主动杆转动安装在升降顶盖与升降连接杆上，升降从动杆转动安装在升降连接杆与滑动轮子上，滑动轮子滑动安装在升降顶盖内侧，升降压板固定安装在升降顶盖下两侧，旋转轮支撑固定安装在升降顶盖上，升降底座固定安装在移动顶盖上。

所述的移动装置包括：履带、移动连接柱、移动顶盖、移动轴承、移动履带、张紧底座、张紧弹簧、从动齿轮、张紧轮座、张紧轮、主动齿轮、移动电机、主动轮、从动轮、履带盖板，所述的履带盖板固定安装在移动顶盖下，移动连接柱转动安装在履带盖板上，从动齿轮固定安装在移动连接柱上，主动齿轮转动安装在履带盖板上，移动电机固定安装在移动顶盖底部，主动轮固定安装在移动电机电机轴上，从动轮固定安装在主动齿轮上，从动轮与主动轮啮合，履带缠绕在从动齿轮与主动齿轮外侧，移动轴承转动安装在履带盖板上，移动履带缠绕在移动轴承外侧，张紧底座固定安装在履带盖板上，张紧弹簧底部固定安装在张紧底座上，张紧轮座滑动安装在履带盖板上，张紧轮座固定安装在张紧弹簧顶部，张紧轮旋转安装在张紧轮座上。

进一步的，所述的清洗装置与保养装置形成固定配合，保养装置与升降装置形成行星轮系的转动配合，升降装置与移动装置形成固定配合。

进一步的，所述的机械臂电缸与底座形成转动配合，大臂与机械臂电缸形成转动配合，大臂与支架形成转动配合，大臂与小臂形成转动配合，清洗移动臂与清洗底座形成转动配合，连接底座与清洗移动臂形成转动配合，清洗支架与清洗大臂形成滑动配合，清洗副电缸与清洗支架形成滑动配合。

进一步的，所述的保养小齿轮与保养躯干形成转动配合，喷嘴底座与保养躯干形成转动配合，轴承柱与保养装置轴承形成转动配合，保养小齿轮与保养大齿轮啮合，保养小齿轮与旋转内齿环啮合。

进一步的，所述的升降支撑柱与升降底座形成转动配合，升降电缸与滑动模块形成转动配合，升降电缸与升降连接杆形成转动配合，滑动模块与升降支撑杆形成滑动配合，升降从动杆与升降底座形成转动配合，升降从动杆与升降连接杆形成转动配合，升降主动杆与形成转动配合，升降从动杆与升降主动杆形成转动配合，升降主动杆与升降连接杆形成转动配合，升降主动杆与升降顶盖、升降连接杆形成转动配合，升降从动杆与升降连接杆、滑动轮子形成转动配合，滑动轮子与升降顶盖形成滑动配合。

进一步的，所述的大臂、底座、支架、机械臂电缸与小臂形成连杆机构。

进一步的，所述的张紧轮座、履带盖板形成弹簧驱动的滑动配合。

进一步的，所述的张紧轮座与张紧底座之间设置有张紧弹簧。

进一步的，所述的头部底座上的清洗海绵可进行更换。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

（1）本发明的底部实现自主可以移动，方便更好的对人防门行清洁保养作业；

（2）本发明的保养装置能够实现三百六十度转动，且水枪可以调节俯仰角度；

（3）本发明的清洗末端的海绵可以进行更换；

（4）本发明清洁装置和保养装置能够相对于行走装置进行升降，方便对不同高度的门框进行清洗保养；

（5）本发明的清洁装置采用并联机械臂结构，提高了装置的自由度。

附图说明

图1为本发明整体示意图。

图2为本发明清洗装置示意图。

图3为本发明保养装置底部齿轮配合示意图。

图4为本发明升降装置运动示意图。

图5为本发明移动装置运动示意图。

图6为本发明保养装置喷嘴运动示意图。

图7为本发明保养装置内部示意图。

图8为本发明升降装置运动示意图。

附图标号：1-清洗装置；2-保养装置；3-升降装置；4-移动装置；101-底盘；102-底座；103-支架；104-机械臂电缸；105-大臂；106-清洗底座；107-清洗移动臂；108-连接底座；109-清洗大臂；110-清洗伸缩臂；111-清洗主电缸；112-清洗副电缸；113-清洗电机；114-头部底座；115-清洗海绵；116-小臂；117-清洗支架；201-保养躯干；202-保养小齿轮；203-保养大齿轮；204-保养支架；205-喷嘴底座；206-喷嘴支架；207-喷嘴；208-旋转内齿环；209-喷嘴电机轴承；210-喷嘴电机带；211-喷嘴电机；212-保养装置轴承；213-轴承柱；214-保养电机带；215-保养电机轴承；216-保养电机；301-升降电机；302-升降支撑柱；303-升降连接杆；304-升降电缸；305-升降支撑杆；306-升降从动杆；307-升降压板；308-旋转轮支撑；309-升降主动杆；310-升降顶盖；311-升降底座；312-滑动模块；313-滑动轮子；401-履带；402-移动连接柱；403-移动顶盖；404-移动轴承；405-移动履带；406-张紧底座；407-张紧弹簧；408-从动齿轮；409-张紧轮座；410-张紧轮；411-主动齿轮；412-移动电机；413-主动轮；414-从动轮；415-履带盖板。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示的一种人防门自动清洁保养装置；移动装置4是行走装置，移动装置4是升降装置3的安装底座，升降装置3是保养装置2的安装底座，保养装置2是清洗装置1的安装底座。

清洗装置1的具体结构如图2所示，其中底座102固定安装在底盘101上，支架103底部固定安装在底座102上，机械臂电缸104底部转动安装在底座102上，大臂105底部转动安装在机械臂电缸104顶部上，大臂105转动安装在支架103上，大臂105顶部转动安装在小臂116上，小臂116固定安装在连接底座108上，清洗移动臂107转动安装在清洗底座106上，连接底座108转动安装在清洗移动臂107上，清洗大臂109底部固定安装在连接底座108上，清洗伸缩臂110底部固定安装在清洗支架117上，清洗伸缩臂110顶部固定安装在清洗副电缸112上，清洗支架117滑动安装在清洗大臂109内，清洗副电缸112滑动安装在清洗支架117内，清洗主电缸111顶部固定安装在清洗支架117上，清洗主电缸111底部固定安装在清洗大臂109上，清洗电机113固定安装在清洗副电缸112上，头部底座114固定安装在清洗电机113的电机轴上，清洗海绵115固定安装在头部底座114上，底盘101固定安装在保养躯干201上，清洗底座106固定安装在保养躯干201上。机械臂电缸104带动着大臂105经过支架103带动小臂116进行转动。

保养装置2的具体结构如图3、图6、图7所示，其中保养小齿轮202转动安装在保养躯干201上，保养大齿轮203固定安装在轴承柱213上，保养支架204固定安装在保养躯干201内，旋转内齿环208固定安装在旋转轮支撑308上，喷嘴电机211固定安装在保养躯干201上，喷嘴电机轴承209固定安装在喷嘴电机211的电机轴上，喷嘴电机带210缠绕在喷嘴电机轴承209与喷嘴底座205的外侧，喷嘴底座205转动安装在保养躯干201上，喷嘴支架206固定安装在喷嘴底座205上，喷嘴207固定安装在喷嘴支架206上，轴承柱213转动安装在保养装置轴承212上，保养装置轴承212固定安装在保养支架204上，保养电机轴承215固定安装在保养电机216的电机轴上，保养电机带214缠绕在保养电机轴承215与轴承柱213的外侧，保养小齿轮202与保养大齿轮203啮合，保养小齿轮202与旋转内齿环208啮合。保养大齿轮203转动带动保养小齿轮202进行转动，从而带动整体201的转动。

升降装置3的具体结构如图4、图8所示，其中升降电机301固定安装在升降底座311上，升降支撑柱302前段固定安装在升降电机301的电机轴上，升降支撑柱302后端转动安装在升降底座311内侧，升降支撑杆305两端固定安装在升降底座311内侧，升降压板307固定安装在升降底座311上两侧，升降电缸304底部转动安装在滑动模块312上，升降电缸304顶部转动安装在升降连接杆303上，滑动模块312滑动安装在升降支撑杆305上，滑动模块312与升降支撑柱302形成螺纹传动，升降从动杆306底部转动安装在升降底座311内侧，升降从动杆306头部转动安装在升降连接杆303上，升降主动杆309底部转动安装在滑动轮子313上，升降从动杆306与升降主动杆309转动安装，升降主动杆309头部转动安装在升降连接杆303上，升降主动杆309转动安装在升降顶盖310与升降连接杆303上，升降从动杆306转动安装在升降连接杆303与滑动轮子313上，滑动轮子313滑动安装在升降顶盖310内侧，升降压板307固定安装在升降顶盖310下两侧，旋转轮支撑308固定安装在升降顶盖310上，升降底座311固定安装在移动顶盖403上。升降支撑柱302转动带动滑动模块312滑动，从而使升降电缸304带动升降连接杆303进行动作。

移动装置4的具体结构如图5所示，其中履带盖板415固定安装在移动顶盖403下，移动连接柱402转动安装在履带盖板415上，从动齿轮408固定安装在移动连接柱402上，主动齿轮411转动安装在履带盖板415上，移动电机412固定安装在移动顶盖403底部，主动轮413固定安装在移动电机412电机轴上，从动轮414固定安装在主动齿轮411上，从动轮414与主动轮413啮合，履带401缠绕在从动齿轮408与主动齿轮411外侧，移动轴承404转动安装在履带盖板415上，移动履带405缠绕在移动轴承404外侧，张紧底座406固定安装在履带盖板415上，张紧弹簧407底部固定安装在张紧底座406上，张紧轮座409滑动安装在履带盖板415上，张紧轮座409固定安装在张紧弹簧407顶部，张紧轮410旋转安装在张紧轮座409上。移动电机412经过主动轮413带着从动轮414进行转动，从而使主动齿轮411也一起跟着转动。

使用本发明给人防门进行清洁保养时，移动装置4的移动电机412转动控制履带401转动，从而控制装置移动到需要清洁保养的位置，升降装置3的升降电缸304伸缩控制升降主动杆309和升降从动杆306相互转动来调节高度清洁装置1和保养装置2的高度，清洁装置1的机械臂电缸104的伸缩，清洗主电缸111和清洗副电缸112伸缩来使整个清洁前端得以伸缩和俯仰，随后清洗电机113转动控制清洗海绵115转动，对人防门进行清洗，然后保养装置2的喷嘴207进行喷射油来进行保养，保养装置2上的保养电机216转动控制保养装置2整体的转动。