该技术已申请专利。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。

1.本技术涉及充电技术领域，特别是涉及一种充电电路及机器人。


背景技术：

2.目前，可充电的机器人通过电源充电时，由于电源的电能输出端是一直带电的，机器人的充电电路也会有一定的容性负载，这样会使机器人的连接器或者电极片插入电源的瞬间产生很大的冲击电路，冲击电流过大会容易导致机器人的连接器或电极片的接触表面腐蚀，进而导致机器人的连接器或电极片的接触电阻逐渐增大，且在接触电阻增大后，机器人的连接器或电极片就会发热而发生安全事故。
3.基于此，如何限制机器人的连接器或者电极片插入电源瞬间产生过大的冲击电流是成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种充电电路及机器人。
5.第一方面，本技术实施例提供一种充电电路，充电电路包括：使能电路、缓冲电路和控制电路，缓冲电路和控制电路并联，缓冲电路和控制电路的一端均与使能电路连接，且缓冲电路和控制电路的另一端均连接负载；
6.其中，使能电路接入电源时产生的冲击电流流经缓冲电路为负载充电，在冲击电流减小到预设值后切换到控制电路为负载充电；缓冲电路的阻抗大于控制电路的阻抗。
7.第二方面，本技术实施例提供一种机器人，该机器人包括如上第一方面实施例中的充电电路。
8.本技术实施例提供的充电电路及机器人，充电电路包括使能电路、缓冲电路和控制电路，充电电路中的使能电路接入电源时产生的冲击电流流经缓冲电路为负载充电，以在减小冲击电流的情况下为负载充电，从而能够减小负载接收到的冲击电流以及降低机器人的连接器或电极片的接触电阻，并且在机器人的连接器或电极片的接触电阻较小时，能够降低机器人的连接器或电极片在充电过程中产生的热量和机器人的连接器或电极片的腐蚀速度，进一步延长机器人的连接器或电极片的使用寿命，提高机器人在充电时的安全性；同时，上述充电电路还可以在冲击电流减小到预设值后短路缓冲电路，并通过控制电路为负载充电，以使整个充电电路上的阻抗和达到最小，从而在保证减少负载接收到的冲击电流的情况下，还能够为负载充满电；上述充电电路在机器人反复插拔进行充电的过程中，无论相邻两次充电间隔时间多短，都能够减小负载接收到的冲击电流，从而保证机器人反复充电过程中的安全性。
附图说明
9.图1为一个实施例中充电电路的整体结构示意图；
10.图2为一个实施例中充电电路的一种结构示意图；
11.图3为图2实施例中充电电路的结构示意图；
12.图4为图2实施例中充电电路的结构示意图；
13.图5为图2实施例中充电电路的结构示意图；
14.图6为图2实施例中充电电路的结构示意图；
15.图7为图2实施例中充电电路的具体结构示意图；
16.图8为另一个实施例中充电电路的另一种结构示意图；
17.图9为图8实施例中充电电路的结构示意图；
18.图10为图8实施例中充电电路的结构示意图；
19.图11为图8实施例中充电电路的结构示意图；
20.图12为图8实施例中充电电路的结构示意图；
21.图13为图8实施例中充电系统的具体结构示意图。
具体实施方式
22.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
23.通常，为了节省资源，实现循环可利用，一些移动产品被设计为可充电产品。可选地，移动产品可以为电动车、个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴装置，当然，还可以为其它电子产品。其中，移动产品的充电模式可以分为手动充电模式和自动回充模式。
24.下面实施例以移动机器人为例。在机器人充电时，机器人插入电源01的瞬间会产生较大的冲击电流，本技术实施例可以通过充电电路10来减少充电电路 10上的冲击电流，以避免机器人的连接器或者电极片过热导致机器人发生不安全事故。
25.图1为本技术实施例提供的充电电路10的整体结构示意图。充电电路10 包括：使能电路11、缓冲电路12和控制电路13，缓冲电路12和控制电路13 并联，缓冲电路12和控制电路13的一端均与使能电路11连接，且缓冲电路12 和控制电路13的另一端均连接负载14；其中，使能电路11接入电源01时产生的冲击电流流经缓冲电路12为负载14充电，在冲击电流减小到预设值后切换到控制电路13为负载14充电；缓冲电路12的阻抗大于控制电路13的阻抗。
26.具体地，机器人的连接器或者电极片可以设置于充电电路10中的使能电路 11中，也就是，使能电路11中设置有充电接口。可选地，在机器人插入电源 01充电时，使能电路11与电源01可以直接连接，也就是，在机器人插入电源 01充电时，是使能电路11接入电源01的。进一步地，充电电路10中的使能电路11可以接收电源01提供的电能，并将接收到的电能传输至缓冲电路12和控制电路13。
27.可选地，机器人的手动充电模式和自动回充模式均可以通过上述充电电路 10实现。且在机器人充电的过程中，手动充电模式和自动回充模式不可同时进行。其中，手动充电模式表示通过电源适配器将机器人的充电口与电源充电口进行有线连接实现充电的模式；自动回充模式表示机器人能够自己回到电源处，与电源进行无线连接实现充电的模式。
28.其中，上述充电电路10包括工作状态和非工作状态两种方式，在机器人插入电源
01时，充电电路10处于工作状态。可选地，上述电源01可以为开关电源、逆变电源、交流稳压电源、直流稳压电源、通信电源、模块电源、变频电源、不间断电源等等。可选地，使能电能11与电源01的连接方式可以为插拔式的有线连接方式，或者为无线连接方式。
29.同时，充电电路10中的使能电路11也可以包括多个电子元器件。可选地，使能电路11可以为缓冲电路12和控制电路13提供电能，因此，使能电路11 中至少包括一个具有控制功能的电子元器件，如空气开关、继电器、转换开关等等。
30.为了避免使能电路11接入电源01时负载14接收到的电流较大而使机器人的连接器或电极片发热给机器人带来危害或损坏，本技术实施例在充电电路10 中设置有缓冲电路12，通过缓冲电路12可以限制使能电路11接入电源01时产生的冲击电流，使得进入负载的冲击电流减少。在本技术实施例中，缓冲电路 12的阻抗较大，以通过大阻抗的电子元器件来减小使能电路11接入电源01时产生的冲击电流。可选地，缓冲电路12可以是通过场效应晶体管、电感器和/ 或电容器等元器件实现，当然，还可以为其它元器件，本技术实施例对此不作限定。
31.其中，控制电路13的阻抗小于缓冲电路12的阻抗。可选地，缓冲电路12 为通过一个电阻实现。需要说明的是，由于使能电路11接入电源01的瞬间会产生过大的冲击电流，所以充电电路10为负载14开始充电时，充电电路10上需要较大的阻抗来减少冲击电路的通过，但在冲击电流减少到一定程度时，为了给负载14能够充满电，需要使充电电路10上的阻抗和达到最小，也就是使得充电电路10上的电压降达到最小，因此，本技术实施例中可以设置控制电路 13的阻抗小于缓冲电路12的阻抗。
32.具体地，为了保证负载14能够充满电，在冲击电流减小到预设值后，需要短路阻抗较大的缓冲电路12，因此，控制电路13中可以包括至少一个具有控制功能的电子元器件，以通过该具有控制功能的电子元器件来短路缓冲电路12。
33.可选地，缓冲电路12和控制电路13的一端均可以与使能电路11的至少一端连接，如与使能电路11的一端连接、与使能电路11的两端连接等等。可选地，缓冲电路12和控制电路13的另一端均可以连接负载14的一端。可选地，缓冲电路12和控制电路13可以为手动充电模式和自动回充模式对应在充电电路10中的公共部分电路。
34.还可以理解的是，从使能电路11接入电源01后，缓冲电路12和控制电路 13可以同时工作，该过程中，控制电路13中的部分电子元器件可以工作，部分电子元器件可以不工作。但在冲击电流减小到预设值后，控制电路13中全部电子元器件可以同时工作，此时，充电电路10上的电能通过控制电路13为负载 14充电。
35.本技术实施例提供的充电电路包括使能电路、缓冲电路和控制电路，充电电路中的使能电路接入电源时产生的冲击电流流经缓冲电路为负载充电，以在减小冲击电流的情况下为负载充电，从而能够减小负载接收到的冲击电流以及降低机器人的连接器或电极片的接触电阻，并且在机器人的连接器或电极片的接触电阻较小时，能够降低机器人的连接器或电极片在充电过程中产生的热量和机器人的连接器或电极片的腐蚀速度，进一步延长机器人的连接器或电极片的使用寿命，提高机器人在充电时的安全性；同时，上述充电电路还可以在冲击电流减小到预设值后短路缓冲电路，并通过控制电路为负载充电，以使整个充电电路上的阻抗和达到最小，从而在保证减少负载接收到的冲击电流的情况下，还能够为负载充满电；另外，上述充电电路在机器人反复插拔进行充电的过程中，无论相邻两次充
电间隔时间多短，都能够减小负载接收到的冲击电流，从而保证机器人反复充电过程中的安全性，这样还能够增加机器人的充电使用场景。
36.在一实施例中，如图2所示为充电电路10的结构示意图。该充电电路10 中的负载14包括输入电容141；缓冲电路12的第二端与输入电容141的第一端连接，输入电容141的第二端接地；冲击电流流经缓冲电路12为输入电容141 充电。
37.在本技术实施例中，负载14为容性负载，该负载14可以包括输入电容141，除此之外，负载14中还可以包括其它待充电设备(to_load)。可选地，待充电设备可以为需要充电的电子设备的电池，例如，各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴装置等电子设备的电池，本技术实施例对此不做限定。
38.可选地，在充电电路10处于工作状态时，可以通过给负载14中的输入电容141和其它待充电设备充电，其它待充电设备可以为机器人的电池。其中，在充电电路10中，冲击电流流经缓冲电路12后为输入电容141充电，以减小充电电路10上的电流，从而减少负载14接收到的冲击电流。
39.在冲击电流减小到预设值后，为了保证负载14能够充满电，需要使充电电路10中的阻抗和减少，让充电电路10上的电压降降低，因此，充电电路10中设置有第一开关电路和第一驱动电路，通过第一驱动电路控制第一开关电路的导通来降低充电电路10上的电压降。在一实施例中，如图3所示充电电路10，充电电路10中的控制电路13包括第一开关电路131和第一驱动电路132，第一开关电路131的第一端和第一驱动电路132的第一端均与使能电路11的第二端连接，第一开关电路131的第二端与第一驱动电路132的第二端连接，第一开关电路131的第三端连接负载14，第一驱动电路132的第三端接地；第一开关电路131在第一驱动电路132的第一端和第二端之间的电压达到第一开关电路 131的导通电压时导通以对负载14充电。
40.可选地，第一驱动电路132可以控制第一开关电路131的导通，在第一驱动电路132的第一端和第二端之间的电压达到第一开关电路131的导通电压时第一开关电路131导通，充电电路10中的电能主要流经第一开关电路131为负载14充电。可选地，第一驱动电路132的第一端和第一驱动电路132的第二端之间的电压达到第一开关电路131的导通电压，可以理解为第一开关电路131 的第一端与第一开关电路131的第二端之间的电压达到导通电压。
41.在一个实施例中，如图4所示的充电电路10，该充电电路10中的第一开关电路131为第一开关管1311，上述第一驱动电路132包括第一延迟控制电路1321 和第一分压电路1322；第一开关管1311的第一端、第一延迟控制电路1321的第一端和第一分压电路1322的第一端均与使能电路11的第二端连接，第一分压电路1322的第二端分别连接第一开关管1311的第二端和第一延迟控制电路 1321的第二端，第一开关管1311的第三端连接负载14，第一分压电路1322的第三端接地；
42.冲击电流流入第一延迟控制电路1321对第一延迟控制电路1321充电，且冲击电流流经第一分压电路1322以控制第一延迟控制电路1321的充电速度，第一开关管1311在第一延迟控制电路1321的第一端和第二端之间的电压达到第一开关管1311的导通电压时导通以为负载14充电。
43.具体地，第一开关电路131为第一开关管1311，第一开关管1311可以为p 沟道管或
n沟道管；该p沟道管可以为p沟道耗尽型mos管和p沟道增强型 mos管，该n沟道管可以为n沟道耗尽型mos管和n沟道增强型mos管。但在本技术实施例中，上述第一开关管1311可以为p沟道增强型mos管，即 pmos管。
44.可选地，第一开关管1311可以包括三个端点，即第一端、第二端和第三端，这三端分别可以为pmos管的栅极(g极)、源极(s极)、漏极(d极)。在本技术实施例中，第一开关管1311的第一端可以为d极，第一开关管1311 的第二端可以为g极，第一开关管1311的第三端为s极。
45.可选地，在充电电路10接入电源瞬间，第一开关管1311中的体二极管导通，具有反向截止使能电路11传输的冲击电流的功能。在第一延迟控制电路1321 的第一端和第二端之间的电压达到第一开关管1311的导通电压时第一开关管 1311导通，此时，第一开关管1311接收使能电路11传输的冲击电流，并通过第一开关管1311中的mos管流向负载。可选地，第一开关管1311导通可以理解为第一开关管1311中的mos管导通。需要说明的是，第一驱动电路132中的第一延迟控制电路1321可以包括电容、电阻、电感等电子元器件。可选地，上述第一分压电路1322可以为可变电阻器，还可以为多个常规电阻。可选地，第一分压电路1322可以包括三个端点，即第一端、第二端和第三端。
46.其中，为了控制第一开关管1311的导通状态，并且避免控制电路13中的电容接收到较大的冲击电流，控制电路13中设置有分压电路。在一实施例中，如图5所示为充电电路10的结构示意图，其中，第一驱动电路132中的第一分压电路1322包括第一电阻r1和第二电阻r2，第一延迟控制电路1321包括第一电容c1；第一电阻r1的第一端、第一电容c1的第一端均与使能电路11的第二端连接，第一电阻r1的第二端、第一电容c1的第二端均与第二电阻r2 的第一端连接，第二电阻r2的第二端接地。
47.可选地，第一驱动电路132中的第一分压电路1322可以包括多个常规的电阻。在本技术实施例中，上述第一分压电路1322可以包括两个电阻，第一电阻 r1和第二电阻r2。可选地，第一电阻r1和第二电阻r2的阻值可以相同，也可以不相同。可选地，第一电阻r1和第二电阻r2均有两个端点，其中一个端点可以称为第一端，另一端点可以称为第二端。
48.同时，本技术实施例中的第一延迟控制电路1321可以为电容，即第一电容 c1。通过第一电容c1两端的电压控制第一开关管1311的导通状态；第二电阻 r2可以控制第一电容c1的充电速度，也就是控制第一开关管1311的导通时间，避免第一电容c1接收到较大的冲击电流，并且还可以实现分压的作用以限制第一电容c1两端的电压。
49.在使能电路11插入电源01的瞬间产生的冲击电流较大，为了在冲击电流较大时避免第一开关管1311被损坏，充电电路10中还设置有防浪涌电路，以对第一开关管1311进行过压保护。在一实施例中，如图6所示充电电路10，该充电电路10还包括第一防浪涌电路1323，第一防浪涌电路1323的第一端与使能电路11的第二端连接，第一防浪涌电路1323的第二端分别连接第一电阻r1的第二端、第二电阻r2的第一端、第一延迟控制电路1321的第二端和第一开关管1311的第二端；第一防浪涌电路1323用于对第一开关管1311进行过压保护。
50.可选地，上述第一防浪涌电路1323可以包括金属氧化物压敏电阻、滤波电容器和/或瞬变电压拟制器等等。参见图6所示，上述第一防浪涌电路1323为单向稳压二极管，即第一单向稳压二极管z1。
51.本技术实施例提供的充电电路中，使能电路接入电源时产生的冲击电流流经缓冲电路为负载充电，以在减小冲击电流的情况下为负载充电，从而能够减小负载接收到的冲击电流以及降低机器人的连接器或电极片的接触电阻，并且在机器人的连接器或电极片的接触电阻较小时，能够降低机器人的连接器或电极片在充电过程中产生的热量和机器人的连接器或电极片的腐蚀速度，进一步延长机器人的连接器或电极片的使用寿命，提高机器人在充电时的安全性；同时，上述充电电路还可以在冲击电流减小到预设值后通过p沟道mos管来短路缓冲电路，以使整个充电电路上的阻抗和达到最小，降低充电电路上的电压降，通过p沟道mos管为负载充电，从而在保证减少负载接收到的冲击电流的情况下，还能够为负载充满电；同时，上述充电电路在机器人反复插拔进行充电的过程中，无论相邻两次充电间隔时间多短，都能够减小负载接收到的冲击电流，从而保证机器人反复充电过程中的安全性，这样还能够增加机器人的充电使用场景。
52.在充电电路10中通过使能电路11接收电源01输出的电能以保证充电电路 10处于工作状态，下面将介绍充电电路10中使能电路11的具体结构。在一实施例中，如图7所示，充电电路10中的使能电路11包括第一使能电路111和第二使能电路112，第一使能电路111和第二使能电路112并联；冲击电流通过第一使能电路111或第二使能电路112后流向缓冲电路12和控制电路13。
53.具体地，充电电路10中的使能电路11可以包括手动使能电路和自动使能电路，两者中其中任一个可以称为第一使能电路111，另一个可以称为第二使能电路112。可选地，机器人处于手动充电模式时，充电电路10中的手动使能电路可以处于工作状态；机器人处于自动回充模式时，充电电路10中的自动使能电路可以处于工作状态；充电电路10在工作状态时，同一时刻，手动使能电路和自动使能电路中只有一个电路处于工作状态，另一电路处于非工作状态。
54.在实际充电电路10结构中，手动使能电路和自动使能电路之间并联，手动使能电路和自动使能电路均可以包括两个端点，即第一端和第二端。手动使能电路和自动使能电路的一个端点可以连接电源01的正极端。在本技术实施例中，电源01的负极端接地。
55.其中，如图7所示，上述使能电路11中的第一使能电路111包括第二开关电路1111和第二驱动电路1112；第二开关电路1111的第一端和第二驱动电路 1112的第一端均与电源01连接，第二开关电路1111的第二端与第二驱动电路 1112的第二端连接，第二开关电路1111的第三端分别连接缓冲电路12的第一端和控制电路13的第一端，第二驱动电路1112的第三端接地。充电电路10中的第一使能电路111可以包括第二开关电路1111和第二驱动电路1112。其中，第二开关电路1111可以为空气开关、继电器或转换开关等等；第二驱动电路1112 可以包括多个电子元器件。
56.第二驱动电路1112可以控制第二开关电路1111的导通，在第二开关电路 1111导通后，第一使能电路111接收到的冲击电流会流经第二开关电路1111，之后在进入缓冲电路12和控制电路13。可选地，在第二驱动电路1112的第一端和第二端之间的电压达到第二开关电路1111的导通电压时第二开关电路1111 导通。可选地，第二驱动电路1112的第一端和第二驱动电路1112的第二端之间的电压达到第二开关电路1111的导通电压，可以理解为第二开关电路1111的第一端与第二开关电路1111的第二端之间的电压达到导通电压。
57.通常，充电电路10会导通冲击电流较高一侧的使能电路。如图4所示，若第一使能
电路111第一端接收到的电流为ch1，第二使能电路112第一端接收到的电流为ch2，且ch1大于ch2，表明ch1为冲击电流，此时，充电电路 10中的第一使能电路111会进入工作状态，否则，充电电路10中的第二使能电路112会进入工作状态。在本技术实施例中，负载14中还可以包括处理器，该处理器可以检测第一使能电路111的第一端和第二使能电路112的第一端接收到的输入电流的大小。
58.具体地，第二开关电路1111为第二开关管1111a，第二开关管1111a可以为 p沟道管或n沟道管。但在本技术实施例中，上述第二开关管1111a可以为p 沟道增强型mos管，即pmos管。
59.可选地，第二开关管1111a可以包括三个端点，即第一端、第二端和第三端，这三端分别可以为pmos管的栅极(g极)、源极(s极)、漏极(d极)。在本技术实施例中，第二开关管1111a的第一端可以为d极，第二开关管1111a 的第二端可以为g极，第二开关管1111a的第三端为s极。
60.需要说明的是，第二驱动电路1112中的第二延迟控制电路1112a可以包括电容、电阻、电感等电子元器件。可选地，上述第二分压电路1112b可以为可变电阻器，还可以为多个常规电阻。可选地，第二分压电路1112b可以包括三个端点，即第一端、第二端和第三端。
61.其中，图7中ch1端表示充电电路10中第一使能电路111的第一端，该端与电源01的正极端连接，ch2端表示充电电路10中第二使能电路112的第一端，该端与电源01的正极端连接。
62.其中，继续参见图7所示，上述第二驱动电路1112中的第二延迟控制电路 1112a为第二电容c2，上述第二驱动电路1112中的第二分压电路1112b包括第三电阻r3和第四电阻r4，上述第二驱动电路1112中的第二防浪涌电路1112c 包括第二单向稳压二极管z2，上述第二驱动电路1112中的第三开关管1112d包括第一稳压三极管q1；
63.可选地，本技术实施例中的第二延迟控制电路1112a可以为电容，即第二电容c2。第二驱动电路1112中的第二分压电路1112b可以包括多个常规的电阻。在本技术实施例中，上述第二分压电路1112b可以包括两个电阻，第三电阻r3 和第四电阻r4。可选地，第三电阻r3和第四电阻r4的阻值可以相同，也可以不相同。可选地，第三电阻r3和第四电阻r4均有两个端点，其中一个端点可以称为第一端，另一端点可以称为第二端。
64.在一个实施例中，充电电路10中的第二驱动电路1112中还设置有防浪涌电路，即第二防浪涌电路1112c。其中，如图7所示，充电电路10中第二防浪涌电路1112c的第一端与电源01的正极端连接，第二防浪涌电路1112c的第二端分别连接第三电阻r3的第二端、第四电阻r4的第一端、第二延迟控制电路 1112a的第二端和第二开关管1111a的第二端。可选地，上述第二防浪涌电路 1112c可以包括金属氧化物压敏电阻、滤波电容器和/或瞬变电压拟制器等等。
65.在本技术实施例中，上述第二防浪涌电路1112c为单向稳压二极管，即第二单向稳压二极管z2。可选地，第二单向稳压二极管z2可以包括两个端点，即正极端和负极端。可选地，第二防浪涌电路1112c的第一端可以为第二单向稳压二极管z2的负极端，第二防浪涌电路1112c的第二端可以为第二单向稳压二极管z2的正极端，第一稳压三极管q1的第三端接入第一控制信号en1。
66.可选地，负载14中的处理器在检测到第一使能电路111中ch1端有冲击电路时，可
以生成对应的第一控制信号en1，并将第一控制信号en1输入第一稳压三极管q1的第三端，以使ch1端接收到的冲击电路流经第二电容c2、第三电阻r3、第四电阻r4和第一稳压三极管q1，在一定时间后，第二电容c2两端的电压达到第二开关管1111a的导通电压时第二开关管1111a导通，此时，冲击电流流经第二开关管1111a后流向缓冲电路12和控制电路13。
67.其中，通过第二电容c2两端的电压控制第二开关管1111a的导通状态；第四电阻r4可以控制第二电容c2的充电速度，也就是控制第二开关管1111a的导通时间，并且还可以实现分压的作用以限制第二电容c2两端的电压。
68.可选地，在充电电路10接入电源瞬间，第二开关管1111a中的体二极管导通，具有反向截止使能电路11接收到的冲击电流的功能。在第二电容c2两端的电压达到第二开关管1111a的导通电压时第二开关管1111a导通，此时，第二开关管1111a接收使能电路11流入的电流，并通过第二开关管1111a中的mos 管流向缓冲电路12和控制电路13。可选地，第二开关管1111a导通可以理解为第二开关管1111a中的mos管导通。
69.本技术实施例提供的充电电路可以在手动充电模式下，将接收到的冲击电流向缓冲电路和控制电路传输，以通过缓冲电路减小整个充电电路上的冲击电流，进一步在减小冲击电流的情况下为负载充电，能够减小负载接收到的冲击电流以及降低机器人的连接器或电极片的接触电阻，并且在机器人的连接器或电极片的接触电阻较小时，能够降低机器人的连接器或电极片在充电过程中产生的热量和机器人的连接器或电极片的腐蚀速度。
70.在一实施例中，继续参见图7所示，上述使能电路11中的第二使能电路112 包括第三开关电路1121和第三驱动电路1122；可选地，第三驱动电路1122可以控制第三开关电路1121的导通，在第三开关电路1121导通后，第二使能电路112接收到的冲击电流会流经第三开关电路1121，之后在进入缓冲电路12和控制电路13。可选地，在第三驱动电路1122的第一端和第二端之间的电压达到第三开关电路1121的导通电压时第三开关电路1121导通。可选地，第三驱动电路1122的第一端和第三驱动电路1122的第二端之间的电压达到第三开关电路1121的导通电压，可以理解为第三开关电路1121的第一端与第三开关电路 1121的第二端之间的电压达到导通电压。
71.在一实施例中，请继续参见图7所示，上述第三开关电路1121包括第四开关管1121a，上述第三驱动电路1122包括第三延迟控制电路1122a、第三分压电路1122b、第三防浪涌电路1122c和第五开关管1122d；
72.具体地，第三开关电路1121为第四开关管1121a，第四开关管1121a可以为p沟道管或n沟道管。但在本技术实施例中，上述第四开关管1121a可以为 p沟道增强型mos管，即pmos管。
73.可选地，第四开关管1121a可以包括三个端点，即第一端、第二端和第三端，这三端分别可以为pmos管的栅极(g极)、源极(s极)、漏极(d极)。在本技术实施例中，第四开关管1121a的第一端可以为d极，第四开关管1121a 的第二端可以为s极，第四开关管1121a的第三端为g极。
74.其中，请继续参见图7所示，上述第三驱动电路1122中的第三延迟控制电路1122a为第三电容c3，上述第三驱动电路1122中的第三分压电路1122b包括第五电阻r5和第六电阻r6，上述第三驱动电路1122中的第三防浪涌电路1122c 包括第三单向稳压二极管z3，上述第三驱动电路1122中的第五开关管1122d包括第二稳压三极管q2。
75.同时，第三驱动电路1122中的第三分压电路1122b可以包括多个常规的电阻。在本技术实施例中，上述第三分压电路1122b可以包括两个电阻，第五电阻r5和第六电阻r6。可选地，第五电阻r5和第六电阻r6的阻值可以相同，也可以不相同。可选地，第五电阻r5和第六电阻r6均有两个端点，其中一个端点可以称为第一端，另一端点可以称为第二端。
76.在实际充电电路10结构中，充电电路10中的第三驱动电路1122中还设置有防浪涌电路，即第三防浪涌电路1122c。其中，第三防浪涌电路1122c的第一端与电源01的正极端连接，第三防浪涌电路1122c的第二端分别连接第五电阻 r5的第二端、第四开关管1121a的第二端、第三延迟控制电路1122a的第二端和第六电阻r6的第一端。可选地，上述第三防浪涌电路1122c可以包括金属氧化物压敏电阻、滤波电容器和/或瞬变电压拟制器等等。
77.可选地，图7中的ch1端和ch2可以连接电源01的正极端，但是，充电电路10在工作状态时，只有ch1端或ch2端接入冲击电流。
78.在本技术实施例中，上述第三防浪涌电路1122c为单向稳压二极管，即第三单向稳压二极管z3。可选地，第三单向稳压二极管z3可以包括两个端点，即正极端和负极端。可选地，第三防浪涌电路1122c的第一端可以为第三单向稳压二极管z3的负极端，第三防浪涌电路1122c的第二端可以为第二单向稳压二极管z2的正极端，第二稳压三极管q2的第三端接入第二控制信号en2。
79.可选地，负载14中的处理器在检测到第二使能电路112中ch2端有冲击电路时，可以生成对应的第二控制信号en2，并将第二控制信号en2输入第二稳压三极管q2的第三端，以使ch2端接收到的冲击电路流经第三电容c3、第五电阻r5、第六电阻r6和第二稳压三极管q2，在一定时间后，第三电容c3两端的电压达到第四开关管1121a的导通电压时第四开关管1121a导通，此时，冲击电流流经第四开关管1121a后流向缓冲电路12和控制电路13。
80.其中，通过第三电容c3两端的电压控制第四开关管1121a的导通状态；第六电阻r6可以控制第三电容c3的充电速度，也就是控制第四开关管1121a的导通时间，并且还可以实现分压的作用以限制第三电容c3两端的电压。
81.可选地，在充电电路10接入电源瞬间，第四开关管1121a中的体二极管导通，具有反向截止使能电路11接收到的冲击电流的功能。在第三电容c3两端的电压达到第四开关管1121a的导通电压时第四开关管1121a导通，此时，第四开关管1121a接收使能电路11流入的冲击电流，并通过第四开关管1121a中的 mos管流向缓冲电路12和控制电路13。可选地，第四开关管1121a导通可以理解为第四开关管1121a中的mos管导通。
82.本技术实施例提供的充电电路可以在自动回充模式下，将接收到的冲击电流向缓冲电路和控制电路传输，以通过缓冲电路减小整个充电电路上的冲击电流，进一步在减小冲击电流的情况下为负载充电，从而减小负载接收到的冲击电流以及降低机器人的连接器或电极片的接触电阻，并且在机器人的连接器或电极片的接触电阻较小时，能够降低机器人的连接器或电极片在充电过程中产生的热量和机器人的连接器或电极片的腐蚀速度。
83.在一些对负载发热量有限制的场景下，充电电路10中的开关管还可以使用 n沟道管设置，n沟道管的导通阻抗比p沟道管的导通阻抗更小，且n沟道管的价格比p沟道管的价格低，因此，采用n沟道管设计的充电电路10更实用。在一实施例中，如图8所示充电电路10，该充电电路10中使能电路11的第一端与电源01连接，使能电路11的第二端分别连接控制电路13的第一端和缓冲电路12的第一端，控制电路13的第二端、缓冲电路12的第二端均与负
载14 连接，使能电路11的第三端与控制电路13的第三端连接。
84.具体地，充电电路10中的使能电路11可以包括三个端点，分别为第一端、第二端和第三端。可选地，使能电路11的第一端可以与电源01的正极端和负极端连接。机器人的连接器或者电极片可以设置于使能电路11的第一端。
85.在冲击电流减小到预设值后，为了保证负载14能够充满电，需要使充电电路10中的阻抗和减少，让充电电路10上的电压降降低，因此，充电电路10中设置有第四开关电路133和第四驱动电路134，通过第四驱动电路134控制第四开关电路133的导通来降低充电电路10上的电压降。在一实施例中，如图9所示充电电路10，该充电电路10中的控制电路13包括第四开关电路133和第四驱动电路134，第四开关电路133的第一端和第四驱动电路134的第一端均与使能电路11的第二端连接，第四开关电路133的第二端与第四驱动电路134的第二端连接，第四驱动电路134的第三端与使能电路11的第三端连接，第四开关电路133的第三端接地；
86.第四开关电路133在第四驱动电路134的第一端和第二端之间的电压达到第四开关电路133的导通电压时导通，以让冲击电流对负载14充电。
87.需要说明的是，充电电路10中的控制电路13可以包括第四开关电路133 和第四驱动电路134。其中，第四开关电路133可以为空气开关、继电器或转换开关等等；第四驱动电路134可以包括多个电子元器件。
88.可选地，第四驱动电路134可以控制第四开关电路133的导通，在第四驱动电路134的第一端和第二端之间的电压达到第四开关电路133的导通电压时第四开关电路133导通。可选地，第四驱动电路134的第一端和第四驱动电路 134的第二端之间的电压达到第四开关电路133的导通电压，可以理解为第四开关电路133的第一端与第四开关电路133的第二端之间的电压达到导通电压。
89.在一实施例中，如图10所示，上述第四开关电路133为第六开关管1331，上述第四驱动电路134包括第四延迟控制电路1341和第四分压电路1342；上述第六开关管1331的第一端、第四延迟控制电路1341的第一端、第四分压电路 1342的第一端均与使能电路11的第二端连接，上述第四延迟控制电路1341的第二端、第六开关管1331的第二端均与第四分压电路1342的第二端连接，第四分压电路1342的第三端与使能电路11的第三端连接，上述第六开关管1331 的第三端接地；
90.冲击电流进入第四延迟控制电路1341为第四延迟控制电路1341充电，且冲击电流流经第四分压电路1342以控制第四延迟控制电路1341的充电速度，第六开关管1331在第四延迟控制电路1341的第一端和第二端之间的电压达到第六开关管1331的导通电压时第六开关管1331导通以对负载14充电。
91.具体地，第四开关电路133为第六开关管1331，第六开关管1331可以为p 沟道管或n沟道管。在本技术实施例中，第六开关管1331可以为n沟道增强型mos管，即nmos管。可选地，第六开关管1331可以包括三个端点，即第一端、第二端和第三端，这三端分别可以为nmos管的栅极(g极)、源极(s 极)、漏极(d极)。在本技术实施例中，第六开关管1331的第一端可以为s 极，第六开关管1331的第二端可以为g极，第六开关管1331的第三端为d极。
92.其中，为了控制第六开关管1331的导通状态，并且避免控制电路13中的电容接收到较大的冲击电流，控制电路13中设置有分压电路。在一实施例中，如图11所示为充电电路
10的结构示意图，其中，第四驱动电路134中的第四分压电路1342包括第七电阻r7和第八电阻r8，第四延迟控制电路1341包括第四电容c4。
93.可选地，第四驱动电路134中的第四分压电路1342可以包括多个常规的电阻。在本技术实施例中，上述第四分压电路1342可以包括两个电阻，第七电阻 r7和第八电阻r8。同时，本技术实施例中的第四延迟控制电路1341可以为电容，即第四电容c4。第四电容c4有两个端点，其中一个端点可以称为第一端，另一端点可以称为第二端。其中，通过第四电容c4两端的电压控制第六开关管 1331的导通状态；第八电阻r8可以控制第四电容c4的充电速度，也就是控制第六开关管1331的导通时间，避免第四电容c4接收到较大的冲击电流，并且还可以实现分压的作用以限制第四电容c4两端的电压。
94.可选地，在充电电路10接入电源瞬间，第六开关管1331中的体二极管导通，具有反向截止使能电路11传输的冲击电流的功能。在第四延迟控制电路1341 的第一端和第二端之间的电压达到第六开关管1331的导通电压时第六开关管1331导通，此时，第六开关管1331接收使能电路11传输的冲击电流，并通过第六开关管1331中的mos管流向电源负极端。可选地，第六开关管1331导通可以理解为第六开关管1331中的mos管导通。
95.在使能电路11插入电源01的瞬间产生的冲击电流较大，为了在冲击电流较大时避免第六开关管1331被损坏，充电电路10中还设置有防浪涌电路，以对第六开关管1331进行过压保护。在一实施例中，上述充电电路10还包括第四防浪涌电路1343，第四防浪涌电路1343的第一端与使能电路11的第三端连接，第四防浪涌电路1343的第二端分别连接第七电阻r7的第二端、第八电阻 r8的第一端、第四延迟控制电路1341的第二端和第六开关管1331的第二端；第四防浪涌电路1343对第六开关管1331进行过压保护。
96.在实际充电电路10结构中，如图12所示，充电电路10中的第四驱动电路 134中还设置有防浪涌电路，即第四防浪涌电路1343；第四防浪涌电路1343的第一端连接使能电路11的第二端，第四防浪涌电路1343的第二端分别连接第七电阻r7的第二端、第八电阻r8的第一端、第四延迟控制电路1341的第二端和第六开关管1331的第二端；第四防浪涌电路1343，用于对第六开关管1331 进行过压保护。
97.可选地，上述第四防浪涌电路1343可以包括金属氧化物压敏电阻、滤波电容器和/或瞬变电压拟制器等等。在本技术实施例中，上述第四防浪涌电路1343 为单向稳压二极管，即第四单向稳压二极管z4。可选地，第四单向稳压二极管 z4可以包括两个端点，即正极端和负极端。可选地，第四防浪涌电路1343的第一端可以为第四单向稳压二极管z4的正极端，第四防浪涌电路1343的第二端可以为第四单向稳压二极管z4的负极端。
98.本技术实施例提供的充电电路可以通过缓冲电路来减少使能电路接入电源时产生的冲击电流，以在减小冲击电流的情况下为负载充电，从而能够减小负载接收到的冲击电流以及降低机器人的连接器或电极片的接触电阻，并且在机器人的连接器或电极片的接触电阻较小时，能够降低机器人的连接器或电极片在充电过程中产生的热量和机器人的连接器或电极片的腐蚀速度，进一步延长机器人的连接器或电极片的使用寿命，提高机器人在充电时的安全性；同时，上述充电电路还可以在冲击电流减小到预设值后通过n沟道mos管来短路缓冲电路，以使整个充电电路上的阻抗和达到最小，降低充电电路上的电压降，从而在保证减少负载接收到的冲击电流的情况下，还能够为负载充满电；同时，上述充电电路在机器人反复插拔进行充电的过程中，无论相邻两次充电间隔时间多短，都能够减小负载
接收到的冲击电流，从而保证机器人反复充电过程中的安全性，这样还能够增加机器人的充电使用场景。
99.在充电电路10中通过使能电路11接收电源01输出的电能以保证充电电路 10处于工作状态，下面将介绍图8所示充电电路10中使能电路11的具体结构。在一实施例中，如图13所示，充电电路10中的使能电路11包括第三使能电路 113和第四使能电路114，第三使能电路113和第四使能电路114并联，第三使能电路113的第一端和第四使能电能的第一端均与电源01的第一端连接，第四使能电路114的第二端与第三使能电能的第二端均与电源01的第二端连接；冲击电流从第一使能电路111或第二使能电路112的第二端流向缓冲电路12和控制电路13后，再流向第一使能电路111或第二使能电路112的第一端。
100.具体地，充电电路10中的使能电路11可以包括手动使能电路和自动使能电路，两者中其中任一个可以称为第三使能电路113，另一个可以称为第三使能电路113。
101.其中，上述使能电路11中的第三使能电路113包括第五开关电路1131和第五驱动电路1132；电源01的第一端分别连接第五开关电路1131的第一端和第五驱动电路1132的第一端，第五开关电路1131的第二端连接第五驱动电路1132 的第二端，第五开关电路1131的第三端分别连接缓冲电路12的第一端和控制电路13的第一端，第五驱动电路1132的第三端接地，第五驱动电路1132的第四端与电源01的第一端连接。
102.需要说明的是，充电电路10中的第三使能电路113可以包括第五开关电路1131和第五驱动电路1132。其中，第五开关电路1131可以为空气开关、继电器或转换开关等等；第五驱动电路1132可以包括多个电子元器件。
103.可选地，第五驱动电路1132可以控制第五开关电路1131的导通，在第五开关电路1131导通后，第三使能电路113接收到的冲击电流会同时流入第五驱动电路1132和负载14，并从负载14流入第五开关电路1131，之后再回到第三使能电路113的负极端。可选地，在第五驱动电路1132的第一端和第二端之间的电压达到第五开关电路1131的导通电压时第五开关电路1131导通。可选地，第五驱动电路1132的第一端和第五驱动电路1132的第二端之间的电压达到第五开关电路1131的导通电压，可以理解为第五开关电路1131的第一端与第五开关电路1131的第二端之间的电压达到导通电压。
104.在则一实施例中，上述第五开关电路1131包括第七开关管1131a，上述第五驱动电路1132包括第五延迟控制电路1132a、第五分压电路1132b、第五防浪涌电路1132c、第一光耦u1、第九电阻r9、第八开关管1132d；
105.第五延迟控制电路1132a的第一端、第五分压电路1132b的第一端、第五防浪涌电路1132c的第一端和第七开关管1131a的第一端均与电源01的第一端连接，第五延迟控制电路1132a的第二端、第五分压电路1132b的第二端、第五防浪涌电路1132c的第二端均与第七开关管1131a的第二端，第五分压电路1132b 的第三端连接第一光耦u1的第一端，第一光耦u1的第二端和第一光耦u1的第三端均与电源01的第二端连接，第一光耦u1的第四端连接第九电阻r9的第一端，第九电阻r9的第二端连接第八开关管1132d的第一端，第八开关管1132d 的第二端接地，第八开关管1132d的第三端接收第三控制信号en3。
106.具体地，第五开关电路1131为第七开关管1131a，第七开关管1131a可以为p沟道管或n沟道管。但在本技术实施例中，上述第七开关管1131a可以为 n沟道增强型mos管，即nmos管。
107.可选地，第七开关管1131a可以包括三个端点，即第一端、第二端和第三端，这三端分别可以为nmos管的栅极(g极)、源极(s极)、漏极(d极)。在本技术实施例中，第七开关管1131a的第一端可以为s极，第七开关管1131a 的第二端可以为g极，第七开关管1131a的第三端为d极。
108.需要说明的是，第五驱动电路1132中的第五延迟控制电路1132a可以包括电容、电阻、电感等电子元器件。可选地，上述第五分压电路1132b可以为可变电阻器，还可以为多个常规电阻。可选地，第五分压电路1132b可以包括三个端点，即第一端、第二端和第三端。可选地，第五防浪涌电路1132c可以包括金属氧化物压敏电阻、滤波电容器和/或瞬变电压拟制器等等。可选地，上述第一光耦u1可以为非线性光耦，但在本技术实施例中，第一光耦u1为线性光耦。
109.在本技术实施例中，电源01的第一端可以为电源01的负极端，电源01的第二端可以为电源01的正极端。第三使能电路113可以包括三个端点，即第一端、第二端和第三端，第三使能电路113的第一端可以为ch1+端和ch1-端。
110.可选地，上述第五驱动电路1132中的光耦(即第一光耦u1)可以由发光二极管和光敏三极管组成，因此，第一光耦u1包括四个端点，即第一端、第二端、第三端和第四端，其中有两个输入端点和两个输出端点。其中，发光二极管有一个输入端点和一个输出端点，光敏三极管有一个输入端点和一个输出端点。在本实施例中，第一光耦u1的第一端可以为光敏三极管的输出端点，第一光耦u1的第二端可以为光敏三极管的输入端点，第一光耦u1的第三端可以为发光二极管的输入端点，第一光耦u1的第四端可以为发光二极管的输出端点。
111.可选地，图13中ch1+/ch2+端表示充电电路10中第三使能电路13和第四使能电路14的第一端中与电源01的正极端连接的端口，ch1-端表示充电电路10中第三使能电路13的第一端中与电源01的负极端连接的端口，ch2-端表示充电电路10中第四使能电路14的第一端中与电源01的负极端连接的端口。 to_load表示负载14中除输入电容141之外的其它待充电设备。
112.其中，为了控制第六开关管1331的导通状态，并且避免控制电路13中的电容接收到较大的冲击电流，控制电路13中设置有分压电路。在一实施例中，该充电电路10中的第五驱动电路1132中的第五延迟控制电路1132a为第五电容 c5，第五驱动电路1132中的第五分压电路1132b包括第十电阻r10和第十一电阻r11，第五驱动电路1132中的第五防浪涌电路1132c包括第五单向稳压二极管z5；
113.第五电容c5的第一端、第十电阻r10的第一端、第五单向稳压二极管z5 的第一端均与电源01的第一端连接，第五电容c5的第二端、第十电阻r10的第二端、第五单向稳压二极管z5的第二端、第七开关管1131a的第二端均与第十一电阻r11的第一端连接，第十一电阻r11的第二端连接第一光耦u1的第一端。
114.可选地，本技术实施例中的第五延迟控制电路1132a可以为电容，即第五电容c5。在实际充电电路10结构中，充电电路10中的第五驱动电路1132中设置有防浪涌电路，即第五防浪涌电路1132c。在本技术实施例中，上述第五防浪涌电路1132c为第五单向稳压二极管z5。可选地，第五单向稳压二极管z5可以包括两个端点，即正极端和负极端。可选地，第五防浪涌电路1132c的第一端可以为第五单向稳压二极管z5的正极端，第五防浪涌电路1132c的第二端可以为第五单向稳压二极管z5的负极端。
115.可选地，在充电电路10接入电源瞬间，第七开关管1131a中的体二极管导通，具有反向截止使能电路11接收到的冲击电流的功能。在第五电容c5两端的电压达到第七开关管1131a的导通电压时第七开关管1131a导通，此时，第七开关管1131a接收使能电路11流入的电流，并通过第七开关管1131a中的mos 管流向缓冲电路12、控制电路13和负载14。可选地，第七开关管1131a导通可以理解为第七开关管1131a中的mos管导通。
116.本技术实施例提供的充电电路可以在手动充电模式下，将接收到的冲击电流向缓冲电路和控制电路传输，以通过缓冲电路减小冲击电流，进一步在减小冲击电流的情况下为负载充电，从而减小负载接收到的冲击电流以及降低机器人的连接器或电极片的接触电阻，并且在机器人的连接器或电极片的接触电阻较小时，能够降低机器人的连接器或电极片在充电过程中产生的热量和机器人的连接器或电极片的腐蚀速度。
117.在一实施例中，继续参见图13所示，上述使能电路11中的第四使能电路 114包括第六开关电路1141和第六驱动电路1142；电源01的第一端分别连接第六开关电路1141的第一端和第六驱动电路1142的第一端，第六开关电路1141 的第二端连接第六驱动电路1142的第二端，第六开关电路1141的第三端分别连接缓冲电路12的第一端和控制电路13的第一端，第六驱动电路1142的第三端接地。
118.需要说明的是，充电电路10中的第四使能电路114可以包括第六开关电路 1141和第六驱动电路1142。其中，第六开关电路1141可以为空气开关、继电器或转换开关等等；第六驱动电路1142可以包括多个电子元器件。
119.可选地，第六驱动电路1142可以控制第六开关电路1141的导通，在第六开关电路1141导通后，第四使能电路114接收到的冲击电流会同时流入第六驱动电路1142和负载14，并从负载14流入第六开关电路1141，之后再回到第四使能电路114的负极端。可选地，在第六驱动电路1142的第一端和第二端之间的电压达到第六开关电路1141的导通电压时第六开关电路1141导通。可选地，第六驱动电路1142的第一端和第六驱动电路1142的第二端之间的电压达到第六开关电路1141的导通电压，可以理解为第六开关电路1141的第一端与第六开关电路1141的第二端之间的电压达到导通电压。
120.在一实施例中，继续参见图13所示，上述第六开关电路1141包括第九开关管1141a，上述第六驱动电路1142包括第六延迟控制电路1142a、第六分压电路1142b、第六防浪涌电路1142c、第二光耦u2、第十二电阻r12、第十开关管 1142d；
121.具体地，第六开关电路1141为第九开关管1141a，第九开关管1141a可以为p沟道管或n沟道管。但在本技术实施例中，上述第九开关管1141a可以为 n沟道增强型mos管，即nmos管。
122.可选地，第九开关管1141a可以包括三个端点，即第一端、第二端和第三端，这三端分别可以为nmos管的栅极(g极)、源极(s极)、漏极(d极)。在本技术实施例中，第九开关管1141a的第一端可以为s极，第九开关管1141a 的第二端可以为g极，第九开关管1141a的第三端为d极。
123.需要说明的是，第六驱动电路1142中的第六延迟控制电路1142a可以包括电容、电阻、电感等电子元器件。可选地，上述第六分压电路1142b可以为可变电阻器，还可以为多个常规电阻。可选地，第六分压电路1142b可以包括三个端点，即第一端、第二端和第三端。可选地，第六防浪涌电路1142c可以包括金属氧化物压敏电阻、滤波电容器和/或瞬变电压拟
制器等等。可选地，上述第二光耦u2可以为非线性光耦，但在本技术实施例中，第二光耦u2为线性光耦。
124.在本技术实施例中，第四使能电路114可以包括三个端点，即第一端、第二端和第三端，第四使能电路114的第一端可以为ch2+端和ch2-端。其中，若负载14中的处理器检测到第三使能电路113的第一端ch1-接收到的电流小于ch2-接收到的电流时，可以表明第三使能电路113的第一端ch1-接收到的为冲击电流，此时，充电电路10中的第三使能电路113会进入工作状态，否则，充电电路10中的第四使能电路114会进入工作状态。在本技术实施例中，负载 14中的处理器还可以检测第四使能电路114的第一端接收到的输入电流的大小。
125.可选地，上述第六驱动电路1142中的光耦(即第二光耦u2)可以由发光二极管和光敏三极管组成，因此，第二光耦u2包括四个端点，即第一端、第二端、第三端和第四端。在本技术实施例中，第二光耦u2的第一端可以为光敏三极管的输出端点，第二光耦u2的第二端可以为光敏三极管的输入端点，第二光耦u2的第三端可以为发光二极管的输入端点，第二光耦u2的第四端可以为发光二极管的输出端点。
126.其中，为了控制第六开关管1331的导通状态，并且避免控制电路13中的电容接收到较大的冲击电流，控制电路13中设置有分压电路。在一实施例中，上述第六驱动电路1142中的第六延迟控制电路1142a为第六电容c6，第六驱动电路1142中的第六分压电路1142b包括第十三电阻r13和第十四电阻r14，第六驱动电路1142中的第六防浪涌电路1142c包括第六单向稳压二极管z6；
127.第六电容c6的第一端、第十三电阻r13的第一端、第六单向稳压二极管 z6的第一端均与电源01的第一端连接，第六电容c6的第二端、第十三电阻 r13的第二端、第六单向稳压二极管z6的第二端、第九开关管1141a的第二端均与第十四电阻r14的第一端连接，第十三电阻r13的第二端连接第二光耦u2 的第一端。
128.可选地，本技术实施例中的第六延迟控制电路1142a可以为电容，即第六电容c6。在实际充电电路10结构中，充电电路10中的第六驱动电路1142中还设置有防浪涌电路，即第六防浪涌电路1142c。在本技术实施例中，上述第六防浪涌电路1142c为第六单向稳压二极管z6。可选地，第六单向稳压二极管z6可以包括两个端点，即正极端和负极端。可选地，第六防浪涌电路1142c的第一端可以为第六单向稳压二极管z6的正极端，第六防浪涌电路1142c的第二端可以为第六单向稳压二极管z6的负极端。
129.可选地，在充电电路10接入电源瞬间，第八开关管1132d中的体二极管导通，具有反向截止使能电路11接收到的冲击电流的功能。在第六电容c6两端的电压达到第八开关管1132d的导通电压时第八开关管1132d导通，此时，第八开关管1132d接收使能电路11流入的电流，并通过第八开关管1132d中的 mos管流向缓冲电路12、控制电路13和负载14。可选地，第八开关管1132d 导通可以理解为第八开关管1132d中的mos管导通。
130.本技术实施例提供的充电电路可以在自动回充模式下，将接收到的冲击电流向缓冲电路和控制电路传输，以通过缓冲电路减小整个充电电路上的，进一步在减小冲击电流的情况下为负载充电，能够减小负载接收到的冲击电流以及降低机器人的连接器或电极片的接触电阻，并且在机器人的连接器或电极片的接触电阻较小时，能够降低机器人的连接器或电极片在充电过程中产生的热量和机器人的连接器或电极片的腐蚀速度。
131.基于上述提供的充电电路10，本技术还提供一种机器人，该机器人包括上述任一实施例提供的充电电路10。
132.可选地，充电电路10设置于机器人内，为机器人内的负载14充电。
133.本技术实施例提供的充电系统，可以上述任一实施例提供的充电电路10，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
134.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
135.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。