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1.本实用新型涉及焊接机技术领域，具体为一种多轴联动型机器人激光焊接机。


背景技术：

2.多轴联动是指在一台机床上的多个坐标轴(包括直线坐标和旋转坐标)上同时进行加工，而且可在计算机数控系统(cnc)的控制下同时协调运动进行。
3.多轴联动加工可以提高空间自由曲面的加工精度、质量和效率。现代数控加工正向高速化、高精度化、高智能化、高柔性化、高自动化和高可靠性方向发展，而多坐标轴数控机床正体现了这一点。
4.焊接工艺，就是运用各种可熔的合金焊锡连接金属部件的进程。焊锡的熔点比被焊材料的低，这样部件就会在不被熔化的情况下，通过其表面发生分子间的联络结束焊接。
5.在现代工厂进行大规模加工时，会用到焊接机对坯料进行焊接以提高工作效率以及工作精度，此外在进行高精度加工时，也会采用机器人焊接机以进行焊接。
6.由于传统的焊接机器人，多只具备单轴向的运动方式，从而导致焊接方式单一，焊接流程固化，在面对异性坯料时，初始焊接点容易受焊接轨迹的影响出现大面积的焊接痕迹，从而影响异型坯料的美观以及造型精度，需要后续进行二次加工复原，影响生产效率以及产品质量。


技术实现要素：

7.本实用新型提供了一种多轴联动型机器人激光焊接机，具备多轴向调节的有益效果，解决了上述背景技术中所提到导致焊接方式单一，焊接流程固化，从而影响异形坯料的美观以及造型精度，需要后续进行二次加工复原，影响生产效率以及产品质量的问题。
8.本实用新型提供如下技术方案：一种多轴联动型机器人激光焊接机，包括机床架，所述机床架的一侧设置有固定台，所述固定台上转动设置有固定卡爪，所述固定卡爪用于固定坯料，所述机床架的另一侧滑动设置有焊接装置，所述焊接装置用于焊接，所述焊接装置包括滑动设置在所述机床架上的基座台，所述基座台上滑动设置有支撑台，所述支撑台内滑动设置有移动台，且所述移动台上设置有作业机器人，所述作业机器人用于焊接。
9.作为本实用新型所述多轴联动型机器人激光焊接机的一种可选方案，其中：所述机床架的上设置有移动机构，所述基座台安装在所述移动机构上，且所述基座台通过所述移动机构在所述机床架上进行滑动；
10.所述移动机构包括设置在所述机床架上的移动滑轨，所述基座台上设置有与所述移动滑轨相互适配的电控滑块，且所述电控滑块滑动设置在所述移动滑轨上。
11.作为本实用新型所述多轴联动型机器人激光焊接机的一种可选方案，其中：所述支撑台内还设置有第一调节机构，所述第一调节机构用于调整所述移动台在所述支撑台上的位置；
12.所述第一调节机构包括开设在所述支撑台内的凹槽，所述凹槽内转动设置有丝
杆，所述移动台上设置有与所述凹槽相互适配的凸块，且所述凸块设置在所述丝杆上；
13.所述凹槽内还设置有导向杆，且所述导向杆贯穿所述凸块。
14.作为本实用新型所述多轴联动型机器人激光焊接机的一种可选方案，其中：所述丝杆与所述凸块之间为啮合连接。
15.作为本实用新型所述多轴联动型机器人激光焊接机的一种可选方案，其中：所述基座台内还设置有第二调节机构，所述支撑台通过所述第二调节机构滑动安装在所述基座台上；
16.所述第二调节机构包括开设在所述基座台上的滑动槽，所述滑动槽内转动设置有齿轮，所述支撑台上还设置有齿条，且所述齿条与所述齿轮之间相互啮合。
17.作为本实用新型所述多轴联动型机器人激光焊接机的一种可选方案，其中：所述基座台上还设置有齿轮箱，且所述齿轮箱与所述齿轮之间进行连接。
18.作为本实用新型所述多轴联动型机器人激光焊接机的一种可选方案，其中：所述滑动槽内还设置有支撑块，所述齿条滑动设置在所述支撑块上。
19.作为本实用新型所述多轴联动型机器人激光焊接机的一种可选方案，其中：所述支撑台内还设置有限位机构，所述限位机构用于使所述移动台在所述支撑台内滑动的更加稳定；
20.所述限位机构包括开设在所述支撑台上的限位槽，所述移动台上安装有与所述限位槽相互适配的限位块，且所述限位块滑动设置在所述限位槽内。
21.作为本实用新型所述多轴联动型机器人激光焊接机的一种可选方案，其中：所述限位槽内还设置有限位杆，所述限位块滑动设置在所述限位杆上，所述限位杆用于限位所述限位块。
22.作为本实用新型所述多轴联动型机器人激光焊接机的一种可选方案，其中：所述支撑台的底部设置有调节滑块，且所述基座台的顶部开设有与所述调节滑块相互适配的滑槽，所述调节滑块滑动设置在所述滑槽内。
23.本实用新型具备以下有益效果：
24.1、该多轴联动型机器人激光焊接机，为了使得作业机器人在机床架上可以进行多轴向的位置改变，固定作业机器人所用的移动台为滑动设置在支撑台内，通过改变固定作业机器人的移动台在支撑台上的位置，可以实现对作业机器人在机床架y轴的位置上进行滑动。
25.2、该多轴联动型机器人激光焊接机，为了使得作业机器人在机床架上可进行z轴位置上的调节，支撑台滑动设置在基座台上，以适配作业机器人在机床架z轴上的工作位置。
26.3、该多轴联动型机器人激光焊接机，由于基座台是滑动设置在机床架上，因此通过滑动基座台可调节作业机器人在机床架上的x轴的位置。
27.4、该多轴联动型机器人激光焊接机，通过对作业机器人在x轴、y轴以及z轴的位置调节，可满足作业机器人在机床架上进行多轴位置的调整，以适配加工需要，提高加工的精度以及美观程度，同时还可以加快工作效率。
附图说明
28.图1为本实用新型外部结构示意图。
29.图2为本实用新型焊接装置处的结构示意图。
30.图3为本实用新型焊接装置处的第一内部结构示意图。
31.图4为本实用新型焊接装置处的第二内部结构示意图。
32.图中：1、机床架；2、固定台；21、固定卡爪；3、焊接装置；31、基座台；32、支撑台；33、移动台；34、作业机器人；41、移动滑轨；42、电控滑块；51、凹槽；52、丝杆；53、凸块；6、导向杆；71、滑动槽；72、齿轮；73、齿条；8、齿轮箱；9、支撑块；10、调节滑块；11、滑槽；121、限位槽；122、限位块；123、限位杆。
具体实施方式
33.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
34.实施例1
35.请参阅图1-图4，一种多轴联动型机器人激光焊接机，包括机床架1，机床架1的一侧设置有固定台2，固定台2上转动设置有固定卡爪21，固定卡爪21用于固定坯料，机床架1的另一侧滑动设置有焊接装置3，焊接装置3用于焊接，焊接装置3包括滑动设置在机床架1上的基座台31，基座台31上滑动设置有支撑台32，支撑台32内滑动设置有移动台33，且移动台33上设置有作业机器人34，作业机器人34用于焊接。
36.本实施例中：焊接工艺，就是运用各种可熔的合金焊锡连接金属部件的进程。焊锡的熔点比被焊材料的低，这样部件就会在不被熔化的情况下，通过其表面发生分子间的联络结束焊接。
37.在现代工厂进行大规模加工时，会用到焊接机对坯料进行焊接以提高工作效率以及工作精度，此外在进行高精度加工时，也会采用机器人焊接机以进行焊接。
38.由于传统的焊接机器人，多只具备单轴向的运动方式，从而导致焊接方式单一，焊接流程固化，在面对异性坯料时，初始焊接点容易受焊接轨迹的影响出现大面积的焊接痕迹，从而影响异型坯料的美观以及造型精度，需要后续进行二次加工复原，影响生产效率以及产品质量。
39.因此，为了提高焊接的产品质量以及加工的美观程度，焊接装置3在机床架1上可进行多轴方向的调节，以适应在面对异性零件时的焊接接触点。
40.为了使焊接装置3可以在机床架1上进行移动，焊接装置3分为多个部分，其包括了滑动设置在机床架1上的基座台31，基座台31上滑动设置有支撑台32，支撑台32内滑动设置有移动台33，且移动台33上设置有作业机器人34。
41.其中作业机器人34用于焊接。
42.因此，为了使得作业机器人34在机床架1上可以进行多轴向的位置改变，固定作业机器人34所用的移动台33为滑动设置在支撑台32内，通过改变固定作业机器人34的移动台33在支撑台32上的位置，可以实现对作业机器人34在机床架1y轴的位置上进行滑动。
43.其次，为了使得作业机器人34在机床架1上可进行z轴位置上的调节，支撑台32滑动设置在基座台31上，以适配作业机器人34在机床架1z轴上的工作位置。
44.最终，由于基座台31是滑动设置在机床架1上，因此通过滑动基座台31可调节作业机器人34在机床架1上的x轴的位置。
45.通过对作业机器人34在x轴、y轴以及z轴的位置调节，可满足作业机器人34在机床架1上进行多轴位置的调整，以适配加工需要，提高加工的精度以及美观程度，同时还可以加快工作效率。
46.实施例2
47.请参阅图2-图4，机床架1的上设置有移动机构，基座台31安装在移动机构上，且基座台31通过移动机构在机床架1上进行滑动；
48.移动机构包括设置在机床架1上的移动滑轨41，基座台31上设置有与移动滑轨41相互适配的电控滑块42，且电控滑块42滑动设置在移动滑轨41上。
49.本实施例中：
50.x轴移动：为了满足基座台31在机床架1的x轴上进行运动以带动作业机器人34在机床架1的x轴上进行移动，因此，基座台31与机床架1之间通过移动机构进行连接。
51.其中，移动机构包括设置在机床架1上的移动滑轨41，基座台31上设置有与移动滑轨41相互适配的电控滑块42，且电控滑块42滑动设置在移动滑轨41上。
52.通过电机驱动电控滑块42在移动滑轨41内进行滑动，可实现基座台31在机床架1的x轴方向上的位置进行调整，从而使得安装在基座台31上的作业机器人34在1的x轴上的相对位置也发生了调整。
53.实施例3
54.请参阅图2-图4，支撑台32内还设置有第一调节机构，第一调节机构用于调整移动台33在支撑台32上的位置；
55.第一调节机构包括开设在支撑台32内的凹槽51，凹槽51内转动设置有丝杆52，移动台33上设置有与凹槽51相互适配的凸块53，且凸块53设置在丝杆52上；
56.凹槽51内还设置有导向杆6，且导向杆6贯穿凸块53。
57.丝杆52与凸块53之间为啮合连接。
58.本实施例中：
59.y轴方向：为了满足作业机器人34在机床架1上的y轴方向上的位置可以进行调整，在支撑台32内设置有第一调节机构，通过第一调节机构可调节移动台33在支撑台32内y轴的位置，从而实现可以使作业机器人34在机床架1的y轴方向上的相对位置进行改变。
60.其中，第一调节机构包括开设在支撑台32内的凹槽51，凹槽51内转动设置有丝杆52，移动台33上设置有与凹槽51相互适配的凸块53，且凸块53设置在丝杆52上。
61.其中，丝杆52与凸块53之间为啮合连接。
62.此外在凹槽51内还设置有导向杆6，且导向杆6贯穿凸块53。
63.通过外部电机可驱动丝杆52在凹槽51内进行转动，由于丝杆52与安装在移动台33上的凸块53为啮合关系，因此当丝杆52转动时，凸块53可随着丝杆52的转动方向而在凹槽51内进行上升或下降的滑动，从而实现改变作业机器人34在机床架1y轴方向上的相对位置。
64.为了保证凸块53能够在丝杆52的驱动下进行滑动，在凹槽51内还设置有导向杆6，且导向杆6贯穿丝杆52，丝杆52与导向杆6之间为滑动连接，通过导向杆6对凸块53进行限位，以防止凸块53随丝杆52的转动而发生转动，从而无法有效的进行升降滑动。
65.实施例4
66.请参阅图2-图4，基座台31内还设置有第二调节机构，支撑台32通过第二调节机构滑动安装在基座台31上；
67.第二调节机构包括开设在基座台31上的滑动槽71，滑动槽71内转动设置有齿轮72，支撑台32上还设置有齿条73，且齿条73与齿轮72之间相互啮合。
68.基座台31上还设置有齿轮箱8，且齿轮箱8与齿轮72之间进行连接。
69.滑动槽71内还设置有支撑块9，齿条73滑动设置在支撑块9上。
70.本实施例中：
71.z轴方向：为了实现作业机器人34在机床架1的z轴方向上进行位置调节，在基座台31内还设置有第二调节机构，支撑台32通过第二调节机构滑动安装在基座台31上，通过第二调节机构可改变支撑台32在基座台31上的y轴方向位置，从而完成作业机器人34在机床架1的y轴方向上的位置变化。
72.其中，第二调节机构包括开设在基座台31上的滑动槽71，滑动槽71内转动设置有齿轮72，支撑台32上还设置有齿条73，且齿条73与齿轮72之间相互啮合。
73.通过外部电机驱动齿轮72在滑动槽71内进行转动，从而带动与之啮合的齿条73在滑动槽71内进行滑动，进而使得与齿条73连接支撑台32可在基座台31上进行z轴方向上的滑动。
74.此外，为了提高对齿条73的支撑力，在滑动槽71内还设置有支撑块9，齿条73滑动设置在支撑块9上，使得支撑块9可队齿条73提供一定的支撑力，以提高其稳定性。
75.为了使得齿轮72适配电机安装方向，在基座台31的底部设置有齿轮箱8，外部电机通过齿轮箱8与齿轮72进行连接，齿轮箱8可改变外部电机的输出方向，从而满足齿轮72的转动需求。
76.实施例5
77.请参阅图2-图4，支撑台32内还设置有限位机构，限位机构用于使移动台33在支撑台32内滑动的更加稳定；
78.限位机构包括开设在支撑台32上的限位槽121，移动台33上安装有与限位槽121相互适配的限位块122，且限位块122滑动设置在限位槽121内。
79.限位槽121内还设置有限位杆123，限位块122滑动设置在限位杆123上，限位杆123用于限位限位块122。
80.本实施例中：为了提高移动台33在支撑台32内滑动的稳定性，进而提示作业机器人34的加工精度和美观程度，在支撑台32内还设置有限位机构。
81.其中，限位机构包括开设在支撑台32上的限位槽121，移动台33上安装有与限位槽121相互适配的限位块122，且限位块122滑动设置在限位槽121内。
82.通过限位槽121与限位块122的相互配合，使得移动台33在支撑台32内滑动的更加稳定。
83.此外，在限位槽121内还设置有限位杆123，限位块122滑动设置在限位杆123上，限
位杆123用于限位限位块122。
84.通过设置限位杆123可对限位块122进行限位，以使其在限位槽121内进行滑动时，不易发生脱落。
85.实施例6
86.请参阅图2-图4，支撑台32的底部设置有调节滑块10，且基座台31的顶部开设有与调节滑块10相互适配的滑槽11，调节滑块10滑动设置在滑槽11内。
87.本实施例中：为了进一步的提高支撑台32在基座台31上进行滑动时的稳定性，在支撑台32的底部设置有调节滑块10，且基座台31的顶部开设有与调节滑块10相互适配的滑槽11，调节滑块10滑动设置在滑槽11内。
88.通过调节滑块10与滑槽11的相互配合，可使得支撑台32在基座台31上滑动的更加稳定。
89.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
90.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。