该技术已申请专利。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。

1.本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种弧面凸轮式步进驱动型机械手。


背景技术：

2.机械手是工业自动化中的一个重要的组成部分，在汽车、家电等制造业中有着广泛的应用。因为安装灵活方便，购置成本低，一般会使用气压驱动的机械手，比如专利申请公布号cn 103895028a，涉及一种气动机械手。
3.但气压驱动的机械手运动的加速度和速度很难做到平缓过渡，尤其在停止时动作生硬、冲击振动大，并且对不同体积的物料的夹持有一定的局限性。因此，需要对现有技术进行改进。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种弧面凸轮式步进驱动型机械手，解决了气压驱动的机械手运动的加速度和速度很难做到平缓过渡，尤其在停止时动作生硬、冲击振动大，并且对不同体积的物料的夹持有一定的局限性的技术问题。
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种弧面凸轮式步进驱动型机械手，包括筒体，所述筒体上通过螺栓安装有筒盖，所述筒盖上固定连接有支架，所述支架上设置有步进电机，所述步进电机的输出轴上固定连接有凸轮，所述筒体内设置有开合机构，所述开合机构的底部设置有连接座，所述连接座内滑动连接有夹臂，所述夹臂与筒体铰接，所述夹臂上设置有可调节夹持机构。
6.优选的，所述连接座内固定连接有固定销，所述固定销与夹臂活动连接。通过固定销的设计，对夹臂具有限位作用。
7.优选的，所述开合机构包括固定板、滑杆、滑板、弹簧、导向块、滚珠和钢珠，所述筒体内固定连接有固定板，所述固定板内滑动连接有滑杆，所述滑杆的顶部固定连接有滑板，所述滑板的上端固定连接有钢珠，所述钢珠与凸轮滑动连接，所述滑杆的外部套接有弹簧，所述弹簧的一端与固定板固定连接，所述弹簧的另一端固定连接有滑板。通过开合机构的设计，便于夹臂的平稳开合。
8.优选的，所述滑板上固定连接有两个对称分布的导向块，所述导向块上设置有滚珠，所述滚珠与筒体的内表面接触。通过导向块的设计，对滑板的滑动具有导向作用。
9.优选的，所述可调节夹持机构包括导向套、滑套、摩擦垫、螺纹套、螺纹杆、旋钮和限位环，所述导向套与夹臂固定连接，所述导向套的外部滑动套接有滑套，所述滑套的外表面粘接有摩擦垫，所述滑套的内表面固定连接有螺纹套，所述螺纹套内通过螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆与夹臂转动连接，所述螺纹杆上固定连接有旋钮，所述旋钮与夹臂接触。通过可调节夹持机构的设计，便于对不同体积物料的夹持，增加适用性。
10.优选的，所述螺纹杆上固定连接有限位环，所述限位环与夹臂接触。通过限位环的设计，对螺纹杆具有限位作用。
11.与相关技术相比较，本实用新型提供的一种弧面凸轮式步进驱动型机械手具有如下有益效果：
12.本实用新型提供一种弧面凸轮式步进驱动型机械手，通过设置步进电机带动凸轮转动，凸轮的长端接触到滑板时，滑板会通过滑杆带动连接座向下移动并且对弹簧进行压缩，而连接座则通过固定销使得夹臂张开，进而将物料释放，反之，凸轮的短端重新接触到滑板时，夹臂收紧对物料进行抓取，相较于气动式的机械手，具有开合过程平稳，无冲击力的特点。
13.本实用新型提供一种弧面凸轮式步进驱动型机械手，通过在夹臂上设置可调节夹持机构，利用螺纹套与螺纹杆的螺纹运动可以产生横向位移，使得两个滑套上的摩擦垫之间的距离可以调节，进而满足对不同物料的夹持需要，增加了的适用性。
附图说明
14.图1为本实用新型的整体结构立体图；
15.图2为本实用新型图1的正视剖视图；
16.图3为本实用新型图2中的a处放大图；
17.图4为本实用新型图2的连接座仰视图；
18.图5为本实用新型图2的可调节夹持机构放大图；
19.图6为本实用新型图2的凸轮侧视图。
20.图中标号：1、筒体；2、筒盖；3、支架；4、步进电机；5、凸轮；6、开合机构；61、固定板；62、滑杆；63、滑板；64、弹簧；65、导向块；66、滚珠；67、钢珠；7、连接座；8、夹臂；9、可调节夹持机构；91、导向套；92、滑套；93、摩擦垫；94、螺纹套；95、螺纹杆；96、旋钮；97、限位环；10、固定销。
具体实施方式
21.请参阅图1、图2、图4、图5、图6，一种弧面凸轮式步进驱动型机械手，包括筒体1，筒体1上通过螺栓安装有筒盖2，筒盖2上固定连接有支架3，支架3上设置有步进电机4，步进电机4的输出轴上固定连接有凸轮5，筒体1内设置有开合机构6，开合机构6的底部设置有连接座7，连接座7内滑动连接有夹臂8，夹臂8与筒体1铰接，连接座7内固定连接有固定销10，固定销10与夹臂8活动连接，通过固定销10的设计，对夹臂8具有限位作用，夹臂8上设置有可调节夹持机构9。
22.请参阅图2、图3、图6，开合机构6包括固定板61、滑杆62、滑板63、弹簧64、导向块65、滚珠66和钢珠67，筒体1内固定连接有固定板61，固定板61内滑动连接有滑杆62，滑杆62的顶部固定连接有滑板63，滑板63的顶部固定连接有钢珠67，钢珠67与凸轮5滑动连接，滑板63上固定连接有两个对称分布的导向块65，导向块65上设置有滚珠66，滚珠66与筒体1的内表面接触，通过导向块65的设计，对滑板63的滑动具有导向作用，滑杆62的外部套接有弹簧64，弹簧64的一端与固定板61固定连接，弹簧64的另一端固定连接有滑板63，通过开合机构6的设计，便于夹臂的平稳开合。
23.请参阅图1、图2、图5，可调节夹持机构9包括导向套91、滑套92、摩擦垫93、螺纹套94、螺纹杆95、旋钮96和限位环97，导向套91与夹臂8固定连接，导向套91的外部滑动套接有
滑套92，滑套92的外表面粘接有摩擦垫93，滑套92的内表面固定连接有螺纹套94，螺纹套94内通过螺纹连接有螺纹杆95，螺纹杆95与夹臂8转动连接，螺纹杆95上固定连接有限位环97，限位环97与夹臂8接触，通过限位环97的设计，对螺纹杆95具有限位作用，螺纹杆95上固定连接有旋钮96，旋钮96与夹臂8接触。通过可调节夹持机构9的设计，便于对不同体积物料的夹持，增加适用性。
24.工作原理：使用时，首先启动步进电机4，步进电机4带动凸轮5转动，当凸轮5的长端接触到滑板63的过程中，会通过与钢珠67的配合将滑板63向下挤压，而滑板63则通过滑杆62带动连接座7向下移动，并且弹簧64受到压缩，随后连接座7通过固定销10带动夹臂8进行偏转，而夹臂8则以与筒体1的铰接处为轴心进行偏转，进而处于打开状态，随后将整体置于物料的侧面，并且位于两个夹臂8上的可调节夹持机构9之间的位置，随后步进电机4再次转动，当凸轮5的短端接触到滑板63的过程中，弹簧64复位并且通过通过钢柱67与凸轮5的配合将滑板63和连接座7缓慢提升，此时连接座7通过固定销10将夹臂8收拢，进而使得夹板8上的可调节夹持机构9对物料进行夹持，如此往复，实现连续的抓取和释放物料，相较于气动式的机械手，具有开合过程平稳，无冲击力的特点；
25.并且如需对不同体积的物料进行抓取，只需转动旋钮96，旋钮96带动螺纹杆95转动，螺纹杆95与螺纹套94之间进行螺纹运动，从而使得螺纹套94产生横向位移，而螺纹套94则带动滑套92在导向套91的外部滑动，从而使得两个滑套92之间的距离进行调节，进而满足对不同物料的夹持需要，增加了的适用性。