本发明涉及工业机器人技术领域，具体是一种用于工业机器人的可调式移动支撑装置。

背景技术：

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

授权公告号为cn106112969b的专利公开了一种工业机器人底座，包括井字形底座，所述的井字形底座由四根钢管相互交叉焊接在一起，两个所述的钢管交叉处的上表面固定连接有支撑杆，所述的支撑杆与钢管之间固定连接有加强杆，所述的支撑杆的顶端固定连接有机器人支撑座，所述的机器人支撑座与钢管之间设置有人字形加强架。所述的支撑杆的外侧固定连接有弹性杆，所述的弹性杆的末端固定连接有弹性缓冲圈。相邻的两个所述钢管的末端固定连接有双头液压缸，在所述的双头液压缸的伸缩轴上设置有支撑液压缸。该装置虽然能对工业机器人进行支撑，但是支撑过程的稳定度和灵活性不佳，不能满足实际的使用需求，为此，现提供一种用于工业机器人的可调式移动支撑装置，以解决上述技术问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种用于工业机器人的可调式移动支撑装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于工业机器人的可调式移动支撑装置，包括支撑架，支撑架上固定有围板，固定板内固定有固定板，所述围板底部固定有电机ii，电机ii上驱动连接有竖直升降调节机构，所述竖直升降调节机构上通过传动机构安装有万向轮，所述传动机构与支撑架之间设有弹性锁紧机构，所述围板内固定有电机i，电机i的输出轴驱动连接有转向机构，所述转向机构驱动连接有转盘，转盘上设有用于对工业机器人夹持的夹持锁紧机构。

作为本发明的一种改进方案：所述竖直升降调节机构包括由电机ii驱动旋转的主动锥齿轮，主动锥齿轮上啮合连接有从动锥齿轮，从动锥齿轮上驱动连接有转动安装在围板底部的螺纹柱，螺纹柱上螺纹套接有螺纹套管。

作为本发明的一种改进方案：所述传动机构包括固定在螺纹套管侧壁的两个对称设置的延伸板，延伸板上铰接有连接杆，所述支撑架侧壁铰接有折杆，折杆上端与连接杆铰接。

作为本发明的一种改进方案：所述折杆下端滑动套设有套筒，套筒与折杆之间固定连接有减震弹簧，万向轮转动安装在套筒顶部。

作为本发明的一种改进方案：所述弹性锁紧机构包括固定在折杆上的插柱，所述支撑架内开设有与插柱适配的插槽，插槽内滑动安装有抵柱，插柱侧壁开设有与抵柱适配的弧槽，所述抵柱与围板之间固定有抵推弹簧。

作为本发明的一种改进方案：所述转向机构包括与转盘同轴固定的旋转轴，旋转轴上套设固定有蜗轮，蜗轮上啮合连接有由电机i驱动的蜗杆。

作为本发明的一种改进方案：所述夹持锁紧机构包括偏心铰接在转盘上的若干个均匀设置的拉杆，拉杆远离转盘一端铰接有滑块，固定板上开设有供滑块滑动嵌设的滑槽，滑槽沿转盘径向开设，所述滑块上固定有滑动贯穿。

作为本发明的一种改进方案：所述夹持锁紧机构还包括固定板的导向杆，导向杆上套设有两端分别与滑块和固定板固定的弹簧圈。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过设置的竖直升降调节机构能对传动机构进行驱动，使得传动机构带动万向轮实现相对支撑架的转动调节，万向轮伸出支撑架后实现与地面接触，方便本装置对工业机器人的位置灵活移动，而当万向轮收回到支撑架内部后，支撑架与地面接触，起到对工业机器人的稳定支撑，设置的夹持锁紧机构能根据工业机器人的大小进行适应性调节，保证工业机器人的稳定牢固夹持效果。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中本发明的局部结构仰视示意图；

图3为图1中本发明的局部结构俯视示意图；

图4为图1中a部的局部放大示意图；

图5为本发明的局部立体结构示意图。

图中：1-围板、2-支撑架、3-从动锥齿轮、4-延伸板、5-螺纹套管、6-螺纹柱、7-连接杆、8-主动锥齿轮、9-蜗杆、10-蜗轮、11-旋转轴、12-电机i、13-夹持板、14-滑块、15-导向杆、16-弹簧圈、17-滑槽、18-拉杆、19-转盘、20-固定板、21-套筒、22-折杆、23-电机ii、24-弧槽、25-插槽、26-抵柱、27-抵推弹簧、28-插柱、29-减震弹簧、30-万向轮。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明：

实施例1

请参阅图1-5，一种用于工业机器人的可调式移动支撑装置，包括支撑架2，支撑架2上固定有围板1，固定板20内固定有固定板20，所述围板1底部固定有电机ii23，电机ii23上驱动连接有竖直升降调节机构，所述竖直升降调节机构上通过传动机构安装有万向轮30，所述传动机构与支撑架2之间设有弹性锁紧机构，所述围板1内固定有电机i12，电机i12的输出轴驱动连接有转向机构，所述转向机构驱动连接有转盘19，转盘19上设有用于对工业机器人夹持的夹持锁紧机构。

本装置中所设置的竖直升降调节机构包括由电机ii23驱动旋转的主动锥齿轮8，主动锥齿轮8上啮合连接有从动锥齿轮3，从动锥齿轮3上驱动连接有转动安装在围板1底部的螺纹柱6，螺纹柱6上螺纹套接有螺纹套管5。

电机ii23用于驱动主动锥齿轮8旋转，主动锥齿轮8驱动与之啮合的从动锥齿轮3旋转，此时螺纹柱6实现旋转，螺纹柱6驱动其上的螺纹套管5竖直升降调节。

进一步地，传动机构包括固定在螺纹套管5侧壁的两个对称设置的延伸板4，延伸板4上铰接有连接杆7，所述支撑架2侧壁铰接有折杆22，折杆22上端与连接杆7铰接，折杆22下端滑动套设有套筒21，套筒21与折杆22之间固定连接有减震弹簧29，万向轮30转动安装在套筒21顶部。

在螺纹套管5竖直升降调节的过程中，螺纹套管5带动延伸板4竖直升降，延伸板4通过设置的连接杆7带动折杆22转动，此时折杆22带动套筒21连同万向轮30转动，万向轮30伸出支撑架2后实现与地面接触，方便本装置对工业机器人的位置灵活移动，而当万向轮30收回到支撑架2内部后，支撑架2与地面接触，起到对工业机器人的稳定支撑。设置的套筒21能带动万向轮30相对折杆22滑动，减震弹簧29弹性形变，起到很好的弹性支撑和减震效果，工业机器人移动过程的稳定性更好。

实施例2

在实施例1的基础上，另外，本装置的弹性锁紧机构包括固定在折杆22上的插柱28，所述支撑架2内开设有与插柱28适配的插槽25，插槽25内滑动安装有抵柱26，插柱28侧壁开设有与抵柱26适配的弧槽24，所述抵柱26与围板1之间固定有抵推弹簧27。

通过上述设置，在折杆22转动到竖直位置时，插柱28插入到插槽25内部，插槽25内设置的抵柱26在抵推弹簧27的弹性抵推作用下与弧槽24卡接，进而实现折杆22的弹性锁定，确保移动过程的平稳牢靠。

本装置的转向机构包括与转盘19同轴固定的旋转轴11，旋转轴11上套设固定有蜗轮10，蜗轮10上啮合连接有由电机i12驱动的蜗杆9。电机i12能驱动蜗杆9旋转，蜗杆9驱动蜗轮10转动，此时蜗轮10带动旋转轴11旋转，此时旋转轴11驱动转盘19旋转。

其中，本装置的夹持锁紧机构包括偏心铰接在转盘19上的若干个均匀设置的拉杆18，拉杆18远离转盘19一端铰接有滑块14，固定板20上开设有供滑块14滑动嵌设的滑槽17，滑槽17沿转盘19径向开设，所述滑块14上固定有滑动贯穿。夹持锁紧机构还包括固定板20的导向杆15，导向杆15上套设有两端分别与滑块14和固定板20固定的弹簧圈16。

工业机器人置于围板1内的固定板20上，通过转盘19的旋转带动多个拉杆18偏转，拉杆18带动滑块14沿着滑槽17径向滑动，此时在弹簧圈16的弹性作用下，实现滑块14带动导向杆15横向移动，进而实现滑块14带动夹持板13对工业机器人进行牢靠的锁紧固定。

综上所述，本发明通过设置的竖直升降调节机构能对传动机构进行驱动，使得传动机构带动万向轮30实现相对支撑架2的转动调节，万向轮30伸出支撑架2后实现与地面接触，方便本装置对工业机器人的位置灵活移动，而当万向轮30收回到支撑架2内部后，支撑架2与地面接触，起到对工业机器人的稳定支撑，设置的夹持锁紧机构能根据工业机器人的大小进行适应性调节，保证工业机器人的稳定牢固夹持效果。

需要特别说明的是，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式，以上所述实施例仅表达了本技术方案的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术方案专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形、改进及替代，这些都属于本技术方案的保护范围。本技术方案专利的保护范围应以所附权利要求为准。